ROS2--工作空间的创建与编译

一、什么是工作空间

工作空间是一个专门的项目文件夹，用来存放功能包中所有的源代码、编译后的文件及安装文件。标准工作空间结构如下：

src（源代码空间）：存放功能包源代码。

build（构建空间）：  由 colcon 构建工具自动生成。存放编译过程中产生的中间文件 。     

install（安装空间）：由 colcon 构建工具自动生成。存放每个功能包的最终可执行文件和运行环境。当source install/setup.bash 后，系统就能找到这些包和其下的可执行文件。

log（日志空间）：由 colcon 构建工具自动生成。存储构建过程中的日志信息，用于调试构建错误。

二、如何创建工作空间

打开终端（Ctrl+Alt+t），输入如下指令：

mkdir -p ws00_helloworld/src #创建工作空间以及子级目录 src（用于存放源代码），工作空间名称可以自定义
cd ws00_helloworld #进入工作空间
colcon build #编译

命令解释：

1、mkdir（make directory）：创建目录

  &nbs