计算机视觉 | 面试题：28、FAST、BRIEF、ORB算法的原理

问题

今天整理整理FAST、BRIEF、ORB算法的原理。

FAST算法

一、FAST简介

FAST（features from accelerated segment test）是一种角点检测算法，可以用于提取特征点，后来也长用于目标跟踪等计算机视觉任务中。FAST角点检测算法最初由 Edward Rosten 和 Tom Drummond 提出，并于2006年正式发表。如名字所示，FAST算法最大的优势就是计算效率，相比于其他特征检测算法（例如SIFT、SUSAN、Harris和DOG等）更加快速。此外，通过应用机器学习方法，FAST可以在计算时间和资源等方面得到进一步的性能提升。由于快速高效的性能，FAST角点检测算法非常适合实时视频处理应用。

二、FAST算法原理

FAST角点检测算法主要考虑像素点邻域的圆形窗口上的16个像素。如下图所示，作者认为，以像素 p 为中心的周围圆环上的16个像素中，如果有连续 n 个像素点的灰度值都比 p 点的灰度值大或都小，则认为 p 是一个角点。