在注意力机制中引入拓扑规则下的物理约束，从而确保机器人生成的动作序列不仅符合任务需求，还满足物理环境的实际要求。
GATO 和 RT-2-X 通过隐式学习机械约束，ManipLLM 和 ROSIE 虽引入物理一致性损失，但缺乏形式化保证
OPAL通过拓扑约束和物理一致性建模，解决了传统方法在长时程规划、计算效率和物理可行性上的不足，并在复杂任务中实现了更高的性能和泛化能力。其创新点在于将拓扑场理论与流匹配结合，为此进一步引入拓扑注意力机制——将动作序列建模为非平凡约束的拓扑结构化表示。
背景
在凝聚态物理中，拓扑量子场论（TQFTs）为描述特定变换下全局性质保持不变的体系提供了数学框架。其中Levin-Wen模型作为弦网（string-net）形式体系，通过局部融合规则编码拓扑约束。
在非平凡拓扑特性系统中，局部自由度受限于某些约束条件，从而产生全局拓扑不变量。
拓扑注意力通过掩码机制
M
t
o
p
o
M_{topo}
Mtopo 融入显式物理特性，当经典多头注意力允许任意token相互关注时，拓扑注意力会将物理不可行的转移（如未抓取物体前就执行举起动作）的注意力权重归零。
理论基础建立在晶格边缘弦构型的数学描述上，其受局部融合规则支配。这些规则严格规定了哪些构型能在顶点交汇，类比于物理世界中动作间的合法时序关系。融合规则由张量Fᵢⱼᵏ量化表示，其必须满足五边形和六边形方程等数学一致性条件：
∑
n
F
n
i
j
k
F
l
i
n
m
=
∑
p
F
p
j
k
m
F
l
i
j
p
F
l
i
k
m
\sum_nF_n^{ijk}F_l^{inm}=\sum_pF_p^{jkm}F_l^{ijp}F_l^{ikm}
n∑FnijkFlinm=p∑FpjkmFlijpFlikm
OPAL
相比数据驱动方法具有四大优势：通过受限信息流强制物理一致性、约束动作空间提升样本效率、基于普适物理定律实现跨任务泛化、通过Mₜₒₚ₀结构提供可解释性。在装配任务实验中，该机制将物理违规率降低至传统方法的1/8，同时使训练效率提升3.2倍。
- 动作token ↔ 拓扑形式体系中的弦类型
- 物理前提条件 ↔ 融合规则
- 物体完整性等不变属性 ↔ 拓扑荷
- 物理一致性条件 ↔ 拓扑理论的五边形/六边形方程
A t t ( Q , K , V ) = s o f t m a x ( Q K T d ⋅ M t o p o ) V M t o p o ( i , j ) = ∑ k F k i j ⋅ δ ( C ( i , j , k ) ) \begin{aligned}\mathrm{Att}(Q,K,V)=\mathrm{softmax}\left(\frac{QK^T}{\sqrt{d}}\cdot M_{\mathrm{topo}}\right)V \\M_\mathrm{topo}{(i,j)}=\sum_kF_k^{ij}\cdot\delta(C(i,j,k)) \end{aligned} Att(Q,K,V)=softmax(dQKT⋅Mtopo)VMtopo(i,j)=k∑Fkij⋅δ(C(i,j,k))
其中 F k i j F_k^{ij} Fkij 表示动作标记之间的融合稀疏，而 C ( i , j , k ) C(i,j,k) C(i,j,k) 强制一致性条件。
通过三层融合规则保障物理一致性：
- 局部融合规则（物理约束）：管理运动基元内相邻动作 token 的交互，确保基础物理约束（如夹爪必须在抓取前张开）： ∑ c N c a b = 1 ∀ a , b ∈ P t k \sum_cN_c^{ab} =1\quad\forall a,b \in P_t^k ∑cNcab=1∀a,b∈Ptk 其中 N c a b N_c^{ab} Ncab 是确定动作 a 和 b 是否可以被动作 c 跟随的融合张量。
- 非局域融合通道（五边形方程和六边形方程）：通过拓扑保护实现长程依赖，确保不直接交互的动作段仍保持物理协调： I n v ( P t i ⊗ P t j ) = I n v ( P t i ) ⋅ I n v ( P t j ) ⋅ Ω ( i , j ) \mathrm{Inv}(P_t^i\otimes P_t^j)=\mathrm{Inv}(P_t^i)\cdot\mathrm{Inv}(P_t^j)\cdot\Omega(i,j) Inv(Pti⊗Ptj)=Inv(Pti)⋅Inv(Ptj)⋅Ω(i,j) 其中耦合项满足辫群关系 Ω ( i , j ) ⋅ Ω ( j , k ) ⋅ Ω ( i , j ) = Ω ( j , k ) ⋅ Ω ( i , j ) ⋅ Ω ( j , k ) \Omega(i,j)\cdot\Omega(j,k)\cdot\Omega(i,j)=\Omega(j,k)\cdot\Omega(i,j)\cdot\Omega(j,k) Ω(i,j)⋅Ω(j,k)⋅Ω(i,j)=Ω(j,k)⋅Ω(i,j)⋅Ω(j,k)
- 不变子空间投影（时间约束）：通过投影算子 ∏ a = ∑ α ∣ ϕ a α > < ϕ a α ∣ \prod_a=\sum_\alpha|\phi_a^\alpha><\phi_a^\alpha| ∏a=∑α∣ϕaα><ϕaα∣ 保持动作序列的全局属性，其幂等性 ∏ a 2 = ∏ a \prod_a^2=\prod_a ∏a2=∏a 和正交性 ∏ a ∏ b = 0 \prod_a\prod_b=0 ∏a∏b=0 从数学上杜绝违反物理定律的状态转移。
M
t
o
p
o
←
Π
T
(
M
t
o
p
o
+
η
∇
M
L
)
M_{\mathrm{topo}}\leftarrow\Pi_{\mathcal{T}}(M_{\mathrm{topo}}+\eta\nabla_ML)
Mtopo←ΠT(Mtopo+η∇ML)
∏
T
\prod_T
∏T 是一个投影算子，它强制执行五边形方程和六边形方程，确保掩码在训练过程中始终保留其拓扑属性，在每次梯度更新后，将更新后的注意力权重重新投影到有效拓扑掩码的流形，以保持融合规则的一致性。（实际上是检验
M
t
o
p
o
M_{topo}
Mtopo 是否还满足之前定义的规则）
L
τ
(
θ
)
=
E
p
(
A
t
∣
o
t
)
,
q
(
A
t
τ
∣
A
t
)
∥
v
θ
(
A
t
τ
,
o
t
)
−
u
(
A
t
τ
∣
A
t
)
∥
T
2
∣
∣
v
∣
∣
T
2
=
v
T
M
t
o
p
o
v
\begin{aligned}L_\tau(\theta)=\mathbb{E}_{p(A_t|o_t),q(A_t^\tau|A_t)}\|v_\theta(A_t^\tau,o_t)-u(A_t^\tau|A_t)\|_T^2 \\||v||^2_T=v^TM_{topo}v \end{aligned}
Lτ(θ)=Ep(At∣ot),q(Atτ∣At)∥vθ(Atτ,ot)−u(Atτ∣At)∥T2∣∣v∣∣T2=vTMtopov
在流匹配中，前向欧拉方法是一阶数值积分方法，为了获得较高精度，通常采用较小步长，导致计算量增加；在某些情况下，会因为步长过大导致数值不稳定，结果发散。
在实际应用中，与 10 步的欧拉方法相比，采用了四阶 Runge-Kutta 方法（通过计算多个中间点的导数值，并对这些导数值进行加权平均，从而更准确地估计下一步的状态），采取更少、更大的步长（每个动作序列仅需四个积分子步），同时仍然保持细粒度的轨迹质量，这种方法将推理时间减少了超过 40%，同时没有牺牲精确机器人控制所需的精度并且减少了误差累积。（精度高、步数少）
A
t
τ
+
δ
=
A
t
τ
+
δ
6
(
k
1
+
2
k
2
+
2
k
3
+
k
4
)
w
h
e
r
e
:
k
1
=
v
θ
(
A
t
τ
,
o
t
)
k
2
=
v
θ
(
A
t
τ
+
δ
2
k
1
,
o
t
)
k
3
=
v
θ
(
A
t
τ
+
δ
2
k
2
,
o
t
)
k
4
=
v
θ
(
A
t
τ
+
δ
k
3
,
o
t
)
\begin{aligned} A_{t}^{\tau+\delta}=&A_t^\tau+\frac{\delta}{6}(k_1+2k_2+2k_3+k_4) \\ \mathrm{where:} \quad &k_{1}=v_\theta(A_t^\tau,o_t) \\ &k_{2}=v_\theta(A_t^\tau+\frac{\delta}{2}k_1,o_t) \\ &k_{3}=v_\theta(A_t^\tau+\frac{\delta}{2}k_2,o_t) \\ &k_{4}=v_\theta(A_t^\tau+\delta k_3,o_t) \end{aligned}
Atτ+δ=where:Atτ+6δ(k1+2k2+2k3+k4)k1=vθ(Atτ,ot)k2=vθ(Atτ+2δk1,ot)k3=vθ(Atτ+2δk2,ot)k4=vθ(Atτ+δk3,ot)
其中
A
t
τ
A_t^\tau
Atτ 是当前状态，
δ
\delta
δ 是步长。欧拉方法是每次计算 1 次导数值，共 10 次（10步）；四阶 Runge-Kutta，每次计算 4 次导数值，总共 16 次（4 步）。
L
(
θ
)
=
L
f
l
o
w
(
θ
)
+
λ
1
L
t
a
s
k
(
θ
)
+
λ
2
L
s
m
o
o
t
h
(
θ
)
+
λ
3
L
t
o
p
o
(
θ
)
L
t
o
p
o
(
θ
)
=
E
p
(
A
t
∣
o
t
)
,
q
(
A
t
τ
∣
A
t
)
∥
F
(
v
θ
(
A
t
τ
,
o
t
)
)
−
F
(
u
(
A
t
τ
∣
A
t
)
)
∥
2
\begin{aligned} &L(\theta)=L_{\mathbf{flow}}(\theta)+\lambda_1L_{\mathbf{task}}(\theta)+\lambda_2L_{\mathbf{smooth}}(\theta)+\lambda_3L_{\mathbf{topo}}(\theta)\\ & L_{\mathbf{topo}}(\theta) =\mathbb{E}_{p(A_t|o_t),q(A_t^\tau|A_t)}\left\|\mathcal{F}(v_\theta(A_t^\tau,o_t))-\mathcal{F}(u(A_t^\tau|A_t))\right\|^2 \end{aligned}
L(θ)=Lflow(θ)+λ1Ltask(θ)+λ2Lsmooth(θ)+λ3Ltopo(θ)Ltopo(θ)=Ep(At∣ot),q(Atτ∣At)∥F(vθ(Atτ,ot))−F(u(Atτ∣At))∥2
伪代码如下：
实验结果
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