FDCAN作为普通CAN使用(基于STM32G4)

最新推荐文章于 2024-08-22 14:17:57 发布

NANA_FZM

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机 mcu 物联网

本文链接：https://blog.csdn.net/NANA_FZM/article/details/131619321

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文章介绍了如何在STM32CubeMX中配置FDCAN作为普通的CAN通信使用，包括提高速度、帧长度设置和中断配置。通过配置FDCAN的时钟、滤波器和中断，实现了传统CAN模式，并提供了发送和接收函数的示例代码。此外，文章还提到了中断处理函数FDCAN1_IT0_IRQHandler的用法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.FDCAN

FDCAN为CAN的升级版，它拥有更高的速度由1Mbps上升到5Mbps，每帧数据段最大长度由8字节上升到64字节，同时最重要的是它向下兼容CAN。不过在FDCAN配置普通CAN通信与大家熟知的STMF1、F4等配置CAN不太一样。因此在此记录一下，在STM32CubeMX下配置FDCAN作为普通模式的CAN使用并通信。直接进入正题。

2.STM32CubeMX配置

基于STM32G431CBT6芯片，具有170MHz的高频，也有FDCAN接口。首先常规配置时钟，达到最高170MHz。

然后打开FDCAN配置窗口，配置中断和时间报段。选择1/8/8原因是170MHz高频下170MHz/1/(8+8+1)，可以达到1Mbps速率。

主要配置这些部分，Data Sync Jump Width、Data Time Seg1和Data Time Seg2默认不需要配置，因为这是FDCAN特有的功能，我们只使用传统CAN模式。同时记得在NVIC Settings上勾选上中断配置。

配置完成就生成程序框架，下面我贴上CAN的代码，需要注意生成的代码只是框架，目前FDCAN还不能正常作为CAN使用。需要加入过滤器代码以及CAN发送接收等部分代码才能正常使用

#include "fdcan.h"

/* USER CODE BEGIN 0 */
FDCAN_RxHeaderTypeDef fdcan1_RxHeader;
FDCAN_TxHeaderTypeDef fdcan1_TxHeader;
FDCAN_HandleTypeDef hfdcan1;
/* USER CODE END 0 */

FDCAN_HandleTypeDef hfdcan1;

/* FDCAN1 init function */
void MX_FDCAN1_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN FDCAN1_Init 0 */
	FDCAN_FilterTypeDef FDCAN1_RXFilter;
  /* USER CODE END FDCAN1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN FDCAN1_Init 1 */

  /* USER CODE END FDCAN1_Init 1 */
  hfdcan1.Instance = FDCAN1;
  hfdcan1.Init.ClockDivider = FDCAN_CLOCK_DIV1;
  hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_CLASSIC;
  hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;
  hfdcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hfdcan1.Init.TransmitPause = DISABLE;
  hfdcan1.Init.ProtocolException = DISABLE;
  hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 10;
  hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 1;
  hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 8;
  hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 8;
  hfdcan1.Init.DataPrescaler = 1;
  hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth = 1;
  hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 = 1;
  hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 = 1;
  hfdcan1.Init.StdFiltersNbr = 0;
  hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr = 0;
  hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;
  if (HAL_FDCAN_Init(&hfdcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN FDCAN1_Init 2 */
	FDCAN1_RXFilter.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;                       //标准ID
    FDCAN1_RXFilter.FilterIndex=0;                                  //滤波器索引                   
    FDCAN1_RXFilter.FilterType=FDCAN_FILTER_RANGE;                   //滤波器类型
    FDCAN1_RXFilter.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;           //过滤器0关联到FIFO0  
    FDCAN1_RXFilter.FilterID1=0x0000;                               //32位ID
    FDCAN1_RXFilter.FilterID2=0x0000;                               //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
    if(HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1,&FDCAN1_RXFilter)!=HAL_OK) //滤波器初始化
		{
			Error_Handler();
		}


    HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);                               //开启FDCAN
    HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);
  /* USER CODE END FDCAN1_Init 2 */

}

void HAL_FDCAN_MspInit(FDCAN_HandleTypeDef* fdcanHandle)
{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};
  if(fdcanHandle->Instance==FDCAN1)
  {
  /* USER CODE BEGIN FDCAN1_MspInit 0 */

  /* USER CODE END FDCAN1_MspInit 0 */
  /** Initializes the peripherals clocks
  */
    PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
    PeriphClkInit.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PCLK1;
    if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
    {
      Error_Handler();
    }

    /* FDCAN1 clock enable */
    __HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    /**FDCAN1 GPIO Configuration
    PA11     ------> FDCAN1_RX
    PA12     ------> FDCAN1_TX
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_FDCAN1;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    /* FDCAN1 interrupt Init */
    HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN1_IT0_IRQn, 5, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN FDCAN1_MspInit 1 */

  /* USER CODE END FDCAN1_MspInit 1 */
  }
}

void HAL_FDCAN_MspDeInit(FDCAN_HandleTypeDef* fdcanHandle)
{

  if(fdcanHandle->Instance==FDCAN1)
  {
  /* USER CODE BEGIN FDCAN1_MspDeInit 0 */

  /* USER CODE END FDCAN1_MspDeInit 0 */
    /* Peripheral clock disable */
    __HAL_RCC_FDCAN_CLK_DISABLE();

    /**FDCAN1 GPIO Configuration
    PA11     ------> FDCAN1_RX
    PA12     ------> FDCAN1_TX
    */
    HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12);

    /* FDCAN1 interrupt Deinit */
    HAL_NVIC_DisableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN FDCAN1_MspDeInit 1 */

  /* USER CODE END FDCAN1_MspDeInit 1 */
  }
}

/* USER CODE BEGIN 1 */
//can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)	
//len:数据长度(最大为8),可设置为FDCAN_DLC_BYTES_2~FDCAN_DLC_BYTES_8				     
//msg:数据指针,最大为8个字节.
//返回值:0,成功;
//		 其他,失败;
uint8_t FDCAN1_Send_Msg(uint8_t* msg)
{	
		
  fdcan1_TxHeader.Identifier = 0x001;
  fdcan1_TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
  fdcan1_TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
  fdcan1_TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;
  fdcan1_TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
  fdcan1_TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;
  fdcan1_TxHeader.FDFormat = FDCAN_CLASSIC_CAN;
  fdcan1_TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
  fdcan1_TxHeader.MessageMarker = 0x52; //由于网上借鉴该函数，我也不太明白为什么是0x52，不过我测试改成0好像也没问题                    
    
  if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1,&fdcan1_TxHeader,msg)!=HAL_OK) return 1;//发送
	return 0;	
}
//can口接收数据查询
//buf:数据缓存区;	 
//返回值:0,无数据被收到;
//其他,接收的数据长度;
uint8_t FDCAN1_Receive_Msg(uint8_t *buf, uint16_t *Identifier,uint16_t *len)
{	
    
  if(HAL_FDCAN_GetRxMessage(&hfdcan1,FDCAN_RX_FIFO0,&fdcan1_RxHeader,buf)!=HAL_OK)return 0;//接收数据
  *Identifier = fdcan1_RxHeader.Identifier;
  *len=fdcan1_RxHeader.DataLength>>16;
  return fdcan1_RxHeader.DataLength>>16;	
}

/* USER CODE END 1 */

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file    fdcan.h
  * @brief   This file contains all the function prototypes for
  *          the fdcan.c file
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2023 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/
#ifndef __FDCAN_H__
#define __FDCAN_H__

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"

/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

extern FDCAN_HandleTypeDef hfdcan1;

/* USER CODE BEGIN Private defines */

/* USER CODE END Private defines */

void MX_FDCAN1_Init(void);

/* USER CODE BEGIN Prototypes */
uint8_t FDCAN1_Send_Msg(uint8_t* msg);
uint8_t FDCAN1_Receive_Msg(uint8_t *buf, uint16_t *Identifier,uint16_t *len);
/* USER CODE END Prototypes */

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif /* __FDCAN_H__ */

从以上代码可以看出FDCAN部分要增加过滤器配置代码，CubeMX并不会帮你自动生成这部分代码，这些发送接收函数都是网上借鉴的，其实都大差不差。需要注意如果想选定只能收到特定ID的信息，那么FDCAN上过滤器的FilterID1和FilterID2要进行更改，而且我印象单单更改这两个值还不可以，还需要配置其他REJET东西，关于这点可以自行网上了解。可以参考这篇文章：(19条消息) STM32H7 FDCAN id过滤问题_fdcan_filter_mask_swheryoo的博客-CSDN博客

如果想通过FDCAN中断处理，可以在stm32g4xx_it.c文件中找到FDCAN1_IT0_IRQHandler该函数，在里面进行自己想要的中断处理。

void FDCAN1_IT0_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN FDCAN1_IT0_IRQn 0 */
    //自行添加想实现的功能
  /* USER CODE END FDCAN1_IT0_IRQn 0 */
  HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
  /* USER CODE BEGIN FDCAN1_IT0_IRQn 1 */

  /* USER CODE END FDCAN1_IT0_IRQn 1 */
}

自此，FDCAN就可以作为传统的CAN进行通信了，亲测有效。