Orangepi Zero2——超声波模块测距/时间函数

HC-SR04超声波模块

超声波测距原理 ：

• 让它发送波：给Trig端口至少10us的高电平，此时模块内部会自动发送脉冲

• 开始发送波：Echo信号由低电平跳转到高电平

• 接收返回波：Echo信号由高电平跳转回低电平

• 计算时间 ：Echo引脚维持高电平的时间！

• 计算距离 ：测试距离=(高电平时间*声速(340m/s))/2

超声波时序图：

时间函数

函数原型

#include<sys/time.h>
int gettimeofday(struct timeval *tv,struct timezone *tz )

gettimeofday()会把目前的时间用tv 结构体返回，当地时区的信息则放到tz所指的结构中

struct timeval
{ 
    long tv_sec;/*秒*/ 
    long tv_usec;/*微妙*/ 
};

测试代码

//计算程序在当前环境中数数10万次耗时多少 
#include <sys/time.h>
#include <stdio.h>
 
//int gettimeofday(struct timeval *tv,struct timezone *tz ) 
void mydelay()
{ 
    int i,j; 
    for(i=0;i<100;i++){ 
        for(j=0;j<1000;j++); 
    } 
}
 
int main() 
{ 
    struct timeval startTime; 
    struct timeval stopTime; 
 
    gettimeofday(&startTime,NULL); 
    mydelay(); 
    gettimeofday(&stopTime,NULL);
 
    long diffTime = 1000000*(stopTime.tv_sec - startTime.tv_sec) + 
                            (stopTime.tv_usec - startTime.tv_usec); 
    printf("计算100000耗时%ldus\n",diffTime); 
    
    return 0; 
}

超声波测距代码：

• 实现步骤：识别开始发送波，获取开始时间，识别接收到返回波，获取结束时间，通过公式计算

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <wiringPi.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
 
#define Trig 0
#define Echo 1
 
double GetDistance()
{
    double dis;
 
    struct timeval start;
    struct timeval stop;
 
    pinMode(Trig, OUTPUT);
    pinMode(Echo, INPUT);
 
    //trig触发信号
    digitalWrite(Trig ,LOW);
    usleep(5);
    digitalWrite(Trig ,HIGH);
    usleep(10);
    digitalWrite(Trig ,LOW);/*above init HC-SR04*/
    //echo读取信号
    while(!digitalRead(Echo));//echo开始为低电平，进入死循环，当为高电平的时，循环结束，开启计时器
    gettimeofday(&start,NULL);
    while(digitalRead(Echo));//低电平则跳出死循环 
    gettimeofday(&stop,NULL);
 
    long diffTime = 1000000*(stop.tv_sec - start.tv_sec)+
                            (stop.tv_usec - start.tv_usec);
    printf("diffTime = %ld\n",diffTime);
    dis = (double)diffTime/1000000 * 34000 / 2;//两个数相除的时候可以往精度较大的靠，只需要修改除数或者被除数，long是4个字节，double是8个字节
 
    return dis;
}
 
 
int main()
{
    double dis;
 
    if(wiringPiSetup() == -1){
        fprintf(stderr,"%s","initWringPi error");//打印错误信息
        exit(-1);
    }
 
    while(1){
        dis = GetDistance();
        printf("dis = %lfcm\n",dis);
        usleep(500000);
    }
    
    return 0;
}

小结：

• while可以用来设置阻塞，用于识别电平的变化
• 两个数相除的时候可以往精度较大的靠，只需要修改除数或者被除数，long是4个字节，double是8个字节