树莓派4b 安装buster系统 安装ROS与MAVROS 连接pixhawk飞控

手把手教程 无屏幕的树莓派4b 安装Rapbian buster系统 安装ROS与MAVROS 连接pixhawk飞控 （1）

准备：树莓派4b *1
32G内存卡 *1
树莓派官方raspbian buster （pi4目前只支持此版本，暂不支持ubuntu mate）
win10 连接树莓派的软件：
Win32DiskImager
Advanced IP Scanner
PuTTY
VNC Viewer

一.树莓派无屏幕连接PC端

1.下载镜像
https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ （我是选择完整桌面版本）

2.用 Win32DiskImager 将raspbian buster 烧录到内存卡中。

3.然后在win10中 建立一个空白的ssh文件和一个名为 wpa_supplicant ，将其拖入到已经安装好系统的SD卡中即可。（必须保证pc和树莓派在同一个局域网中）
wpa_supplicant内容如下：
country=CN
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1

network={
ssid=“wifi名字”
psk=“WiFi密码”
key_mgmt=WPA-PSK
priority=1
}

4.树莓派插入SD卡后，上电等待一分多钟。利用 Advanced IP Scanner 扫描出树莓派的ip地址后，利用PuTTY 尝试连接树莓派，出对话框选择是，并登录树莓派。

5.putty登录树莓派 用户：pi ，密码：raspberry。 输入指令 sudo raspi-config。
先选择第5项 回车，再选择 P3 vnc 项 回车，选择yes 回车 VNC功能就开启了。
然后，选择第7项回车，再选择A1 回车，系统分区扩展完成。
最后，选择第7项 回车，再选择A5 回车，选择mode 85 回车，树莓派分辨率设置完成。

退回主页面，输入 sudo reboot 重启树莓派 。

6.用vnc连接树莓派，先输入ip，点击continue，输入树莓派 账号密码 后，成功登入树莓派 。

至此 ，树莓派无屏幕连接pc端教程完毕。
参考链接：
1.https://blog.csdn.net/weixin_43909881/article/details/88927884
2.https://blog.csdn.net/weixin_42023805/article/details/82355338

二、树莓派安装ROS

我们安装melodic版本的ROS

1.先安装vim

sudo apt-get install vim

然后去ros官网找到melodic debian版本的安装教程
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Source
或者
https://www.seeedstudio.com/blog/2019/08/01/installing-ros-melodic-on-raspberry-pi-4-and-rplidar-a1m8/

(1) 安装依赖包和下载包
（注意：如果看官方教程，安装ROS-Comm版本，不要安装Desktop版本，没爬墙，容易出错。）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential  cmake
sudo rosdep init
rosdep update
mkdir ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws
rosinstall_generator ros_comm --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-ros_comm.rosinstall
wstool init -j8 src melodic-ros_comm.rosinstall
wstool update -j 4 -t src

(2) 额外的软件安装

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src
cd ~/ros_catkin_ws/external_src
wget    http://sourceforge.net/projects/assimp/files/assimp-3.1/assimp-3.1.1_no_test_models.zip/download -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip
unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip
cd assimp-3.1.1
cmake .
make
sudo make install

(3) Build and 源码 安装方式

cd ~/ros_catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic -j2
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
roscore

出现以下画面，ROS就算安装成功。

三 、安装melodic版本的MAVROS

我花了一个国庆节的时间，按照网上pi3的stretch和ubuntu教程安装，不断的重复安装kinetic版本ros与mavros N遍后，最后还是会有catkin build 报错 和 roslaunch mavros px4.launch 报错。因此我开始尝试安装melodic版本的MAVROS，成功了。
kinetic报错log如下：（暂不知什么原因）

部分参考：https://github.com/mavlink/mavros/issues/1280

mavros官方的kinetic版本的教程：
https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/README.md#source-installation

1.安装melodic版本的MAVROS

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src
rosinstall_generator --rosdistro melodic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --upstream-development mavros mavros_extras mavros_msgs test_mavros sensor_msgs  control_toolbox realtime_tools tf tf2_ros python_orocos_kdl urdf |tee -a /tmp/mavros.rosinstall
wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
catkin build

如图：编译成功

最后不连接飞控和连接飞控对比。

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:57600

显示：

可能出现的问题：
1.catkin：command not found ，python-catkin-tools未安装

解决方式：
需要安装python-catkin-tools在终端中输入

sudo apt-get install python-catkin-tools

2.依赖包未完全安装完毕

解决方式：按照系统所显示缺少的依赖包(如红线所示)进行安装。（有能力可以写脚本安装）

rosinstall_generator --rosdistro melodic $PATH | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

部分指令如下：

rosinstall_generator --rosdistro melodic rosconsole_bridge | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --rosdistro melodic dynamic_reconfigure | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --rosdistro melodic angles | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --rosdistro melodic geographic_msgs | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --rosdistro melodic rosbag_migration_rule | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --rosdistro melodic actionlib | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --rosdistro melodic angles | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --rosdistro melodic actionlib | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

rosinstall_generator --rosdistro melodic uuid_msgs | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --rosdistro melodic diagnostic_updater | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --rosdistro melodic control_msgs | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

额外：
调整交换文件大小，主要是为了方便之后的安装，MAVROS同样需要这样的操作。如果1024还不够，可以改成4028，注意，安装完后记得修改回100.

sudo vim /etc/dphys-swapfile
# 将100改为1024
CONF_SWAPSIZE=1024
# save and exit 
#开关一下，使之生效
sudo /etc/init.d/dphys-swapfile stop
sudo /etc/init.d/dphys-swapfile start

原文链接：https://blog.csdn.net/Lin_QC/article/details/88900139

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         我衷心希望大家不要像我一样走那么多弯路。。。

pixhawk安装px4固件将在下节详述