New_jamestown的博客

翻译 浅读contact-grasp分析

摘要：在不受约束、杂乱的环境中抓取未知的物体是机器人自主操作的一项基本技能。尽管最近在全六自由度抓取学习方面取得了进展，但现有的方法通常由复杂的顺序管道组成，具有多个潜在的故障点和不适合闭环抓取的运行时。因此，我们提出了一种端到端网络，可以直接从场景的深度记录中有效地生成6自由度的平行爪抓取分布。我们的新抓取表示将记录的点云的3D点作为潜在的抓取接触点。通过在观察到的点云中建立完整的6自由度抓取姿势