Nooploop空循环 NAssistant上位机使用-TOFSense篇

上位机使用-TOFSense篇

NAssistant上位机是由空循环公司自行研发的一款强大上位机，本文将针对TOFSense用户使用到的功能来精简介绍。
ps：上位机可在 官网资料下载处下载

未识别

下图为未识别模块之前的上位机页面

图标	名称	含义
	菜单栏	具有设置是否自动连接串口、自动识别设备、语言以及更新上位机等功能菜单。
	串口调试助手	串口调试助手
	端口、波特率、连接	当检测到串口时会自动识别串口，插头按键在识别到串口之后会亮起并自动连接至该串口（如果没有更改过设置），如果有多个串口设备同时连接至电脑则需要手动选择需要连接至上位机设备的串口端口。
	识别	点击之后上位机会发送识别命令，识别成功会更新上位机显示页面
	数据录制	可以录制一段时间内的数据并将其导出为.dat文件，单击开始录制再次点击停止录制同时弹出.dat文件所在目录，与回放功能一同使用，一般作为调试使用，方便用户记录、分析数据以及技术人员分析数据。
	数据回放	可以将录制好的.dat文件重新播放出来，期间可以随意暂停、快进、快退。（加载.dat文件时不可更改文件名前缀，上位机通过文件名前缀来识别哪款模块的数据，以显示对应界面），与录制功能一同使用。
	导出数据为excel	与数据录制功能类似，可以录制一段时间内的数据并将其导出为excel表格文件，单击开始录制，再次单击停止录制并弹出文件所在目录。

识别成功

数据页面

以下截图为TOFSense/P/PS/F/FP上位机显示页面

数据页面左侧为解包后的数据统计（此处的mean是平均数据并不是实时的原始数据），右侧方框内则为模块的原始数据，右侧下方为解包后的各项数据。TOFSense-M的数据页面与其不同。

下图为TOFSense-M上位机显示页面

与其他型号不同的地方在与为点阵测距提供一个8x8或4x4的柱状图方便观察，上面的柱状图为64个像素点的测距距离（交叉点才是数据对应处），下半部分为64个像素点测距距离的信号强度的柱状图。
1、点阵图中y轴的区间
2、更改点阵图的视角
3、64个数据的平均值（仅作参考）
4、像素点测距距离的平均值在设置好的y轴区间中的占比

曲线图页面

1：识别成功之后菜单栏会显示出对应的端口号以及波特率，
2：菜单栏右边显示出连接上位机的模块信息，包括型号、批次、以及固件版本。
3：选择曲线图页面或数据页面
4：解包后的模块数据，单位在括号里
5：曲线图，横坐标为点数，纵坐标单位在所勾选4中数据的括号中，如勾选距离时单位为m，在左侧勾选对应的数据，曲线图会显示对应颜色的线，在曲线图页面单击左键按住并拖动后放开可以放大所选区间视图，单击右键缩小视图。

下图为TOFSense-M的曲线图，该型号为点阵测距，所以左侧共有64组距离、距离状态指示、信号强度。

设置

图标	名称	含义
	设置	会在识别成功之后出现，可以读取模块的参数与进行更改参数。

通用设置：

参数	含义
ID	模块ID，默认为0
波特率	默认为921600
输出方式	ACTIVE：主动输出模式一直发送数据 INQUIRE：查询输出模式，只在接收到查询命令时返回一帧数据
测距范围	短距、中距、长距对应不同的测距区间（部分TOFSense支持修改）
FOV	视场角参数代表的是模块发射测距光能够覆盖的角度（部分TOFSense支持修改）

IO模式

参数	含义
Band Start	滞环起点，仅在IO模式下使用，在BandWidth为0时，该参数可以视为设置的界限，未超过界限RX为高电平，超过界限则RX电平反转变为低电平（RX TX为互补电平）
Band Width	滞环宽度，与滞环起点构成滞环区间，具体介绍可以查看对应用户手册

TOFSense-F特有参数

参数	含义
Refresh Rate	可以更改模块的发送频率与采集周期，在1~350hz可调
Filter Factor	滤波因子，F系列模块自带滑动窗口滤波，该参数可调节在模块输出数据时做滤波处理强度，取值0~255，0不做处理，数值越大

TOFSense-M型号特有参数

参数	含义
pixel	像素点，8x8 or 4x4
Target Order	模块输出数据最近的or信号最强的 默认最近的

固件更新！

！！非必要不要随意更新固件，否则会有掉固件的风险 如有需求请联系官方人员按照指示进行操作！！

图标	名称	含义
	固件更新	该按钮与设置按钮一同出现，可以对模块的固件版本进行更新

该页面需要网络，若没有网络在该页面的左下角会弹出下载release notes失败

点击公开版固件刷新当前模块最新固件，当固件准备就绪时就可以点击固件更新进行更新了，若固件准备就绪而固件更新为灰色时需点击”忽略版本“方可继续更新。
注意！！！更新固件过程中不要断电，等待进度条走完且模块灯光由快闪变为慢闪方可重新上电，否则会有掉固件的风险，非必须情况下不建议更新固件。

识别失败

识别失败上位机会在菜单栏右侧位置显示识别失败，失败原因主要有以下几种情况：
1、接线问题，线序是否正确？导线是否导通？导线是否过长？
2、电源问题，供电是否在3.7~5.2V之间？有没有共地？
3、usb转ttl，是否正确安装驱动，是否支持高波特率，推荐使用ch343、cp2102型号的usb转ttl
4、模式问题，模块是否被设置为了can模式或IIC模式，参考手册FAQ将模块调回uart模式。
5、转接问题，例：模块输出为ttl电平，先ttl转232，然后通过232转usb到电脑上，此时大概率会出现串口助手有数据，但是无法识别。推荐直接使用usb转ttl，不要转来转去，很容易因为奇怪的原因导致识别失败。

如果识别失败但NAssistant自带串口调试助手中有符合手册协议的数据正常输出有以下几种排查方式
1、检查一下TOFSense的VCC引脚供电是否是稳定的5V供电
2、用万用表测一下usb转ttl的TX到模块的接线是否导通
3、换个不同型号的usb转ttl