关键点检测是计算机视觉中一个重要的任务,它用于识别和定位图像或点云中的关键点。在点云处理领域,PCL(Point Cloud Library)是一个广泛使用的开源库,提供了许多点云处理算法和工具。其中,ISS(Intrinsic Shape Signatures)算法是一种常用的关键点检测方法,它能够有效地提取点云中的稳定和具有判别性的关键点。
ISS算法基于点云的曲率和法线信息,通过计算点云表面的内在形状特征来识别关键点。下面我将详细介绍ISS关键点检测的实现过程,并提供相应的源代码。
首先,我们需要加载点云数据。以下是一个示例代码片段,演示了如何使用PCL加载点云数据:
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include