扫描数据与模板对象的配准及PCL源代码实现

配准是指将两个或多个不同数据源的点云数据对齐的过程。在点云处理领域，点云配准是一个重要的任务，它可以用于多个应用，如三维重建、物体识别和机器人导航等。在本文中，我们将介绍如何使用点云库（Point Cloud Library，PCL）来实现扫描数据与模板对象的配准，并提供相应的源代码示例。

PCL是一个开源的点云处理库，它提供了一系列用于点云数据处理和配准的算法和工具。在本文中，我们将使用PCL的配准模块来实现点云的配准。

首先，我们需要加载扫描数据和模板对象的点云数据。假设我们已经将扫描数据保存为scan.pcd文件，模板对象保存为template.pcd文件。下面是加载点云数据的代码：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include