VI-ORB-SLAM2 :
由于 VI ORB SLAM2 并没有官方的版本,主要使用王京实现的一个版本(https://github.com/jingpang/LearnVIORB)来做分析。
ORBSLAM和LearnVIORB的代码差别:
https://blog.csdn.net/qq_24509229/article/details/83038651
ORB_SLAM2视觉惯性紧耦合定位技术路线与代码详解0——整体框架与理论基础知识
https://blog.csdn.net/wangshuailpp/article/details/80640672
基于流型的IMU预积分
IMU初始化(视觉惯性联合初始化) :
bg标定(重算预积分值,使预积分数值更准)、恢复s及预估g、ba标定及优化g(只优化方向)
紧耦合优化模型:Tracking、LocalMapping、LoopClosing。
Tracking:无地图更新(线程一开始)&有地图更新(LocalMapping、LoopClosing)
记录