智能小车项目（六-二）麦克纳姆轮x运动学分析

已于 2023-12-06 19:02:14 修改
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分类专栏： 智能小车项目 文章标签： 嵌入式硬件
于 2023-11-17 17:05:10 首次发布
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麦克纳姆轮介绍

A轮

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B轮

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我们以俯视图的中心为坐标系原点 A轮轴向方向过2 4象限 B轮轴向方向过1 3象限

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这里相当于从下往上看仰视图相当于B轮的俯视图

辊子转动方向是不会产生给机器人运动的力，轴向方向会产生运动的摩擦力。
车如果向前运动则A轮要产生45°斜向上的力
车如果向前运动则A轮要产生225°斜向下的力

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A轮产生向右的力B轮产生向左的力左右两个力平衡 小车向前运动

X型安装方式

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前进AB轮都向前转动 前后两对AB轮互相抵消左右两方向的力 合力向前
后退同理合力向后

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向右平移A轮前转B轮后传 竖着的两对AB轮平衡掉前后的力，合力向右
向左平移A轮后转B轮前传 竖着的两对AB轮平衡掉前后的力，合力向左

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左侧轮子正传右侧轮子反转，向右旋转
左侧轮子反传右侧轮子正转，向左旋转

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A轮正传B轮不动向右前方运动
A轮反传B轮不动向左后方运动

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B轮正传A轮不动向左前方运动
B轮反传A轮不动向右后方运动

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后侧轮 B轮反转A轮正传 前轮中点左转

后侧轮 B轮正转A轮反传 前轮中点右转

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前侧轮 B轮反转A轮正传 后轮中点右转

前侧轮 B轮正转A轮反传 后轮中点左转

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专栏目录
【花雕学编程】Arduino FOC 之麦克纳姆轮小车根据遥控器控制移动
雕爷学编程
08-18 1074
在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。Arduino FOC 之麦克纳姆轮小车根据遥控器控制移动，具有灵活的运动方式、精准的控制能力、方便的操作等特点，在娱乐休闲、科研教育、工业自动化、物流配送等领域有着广泛的应用前景。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
【花雕学编程】Arduino FOC 之麦克纳姆轮小车的指定轨迹移动
雕爷学编程
08-16 830
在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。灵活的运动方式: 麦克纳姆轮小车通过四个独立控制的电机驱动轮，可以实现全方位移动，包括前进、后退、横移、旋转等，甚至可以实现斜向移动，这使得小车能够在狭窄空间内灵活地移动，并能轻松应对复杂地形。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
从零开始做一辆简易麦克纳姆轮小车
2301_78772787的博客
06-27 2708
麦克纳姆轮小车（Mecanum wheel robot）是一种能够实现全向移动的机器人，其核心在于使用了特殊设计的麦克纳姆轮。麦克纳姆轮：选择合适尺寸和承载能力的麦克纳姆轮。这些轮子通常由橡胶或塑料制成，并带有自由旋转的滚轮。可以在专业的机器人配件商店或在线市场购买。电机：根据设计需求选择步进电机或伺服电机。电机的扭矩和转速应与麦克纳姆轮的规格相匹配。例如，对于小型机器人，可以使用NEMA17步进电机。电机控制器：如果使用步进电机，则需要相应的驱动器，如A4988模块；
麦克纳姆轮受力分析（英文PDF）.pdf
03-15
网上有很多人直接给出了麦轮的反解公式，可以直接使用，想看推导过程的可以看看这个文档
麦克纳姆轮（Mecanum Wheel）运动学分析
qq_44343584的博客
03-22 2万+
0.1 麦克纳姆轮底盘示意图 0.2 运动学逆解概念 -逆运动学是决定要达成所需要的姿势所要设置的关节可活动对象的参数的过程。 一、 底盘运动的分解 我们知道，刚体在平面内的运动可以分解为三个独立分量：X轴平动、Y轴平动、yaw 轴自转。如下图所示，底盘的运动也可以分解为三个量： 以上三个量一般都视为四个轮子的几何中心（矩形的对角线交点）的速度： 二、计算出轮子轴心位置的速度 定义： 那么...
麦克纳姆轮 Mecanum 小车运动学模型和动力学分析
weixin_47702917的博客
05-04 3663
参考文献移动机器人的是为了解决小车的正向运动学和逆向运动学问题，即我们需要知道小车的移动平台与其移动装置之间的关系，对于Mecanum模型，。移动机器人的动态模型可估算外力因素对移动平台运动的影响，并可计算出移动平台运动所需的。
浅谈麦克纳姆轮全向移动平台之——运动学
沐棋的博客
04-06 1万+
0. 麦克纳姆轮全向移动平台简介 麦克纳姆轮百度词条 还是自己去看百度词条算了，不说太多废话了，简单看看长什么样就行啦。 1. 运动学逆解 入正题入正题，我们直接来聊聊麦克纳姆轮的运动学逆解，正解就不说了，一般来讲逆解比正解麻烦一些，而且会逆解就会正解。正解跳过不说，相信小伙伴们会根据逆解过程得出正解的。 1.0 首先按照惯例建立一个小车坐标系 在本篇博文中所有的速度矢量都是相对于小车坐标系来...
#智能小车项目（六）麦克纳姆轮x型运动学分析
Pretender_1205的博客
10-30 3541
瑞典麦克那姆公司发明的一种全方位移动轮式结构，由基于主体轮辋和一组均匀排布在轮毂周围的回转辊子组成且辊子轴线与轮毂轴线呈一定角度(一般为 45°)，小辊子的母线是等速螺旋线或椭圆弧近似而成，当轮子绕着轮毂轴线转动时，周边各小辊子的外包络线为圆柱面，因此该轮可以连续地向前滚动。
【花雕学编程】Arduino FOC 之步进电机小车的麦克纳姆轮移动
雕爷学编程
07-25 938
Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。
四轮 控制算法 麦轮_四轮麦克纳姆轮巡检机器人运动控制方法与流程
weixin_36410077的博客
12-23 2857
本发明属于巡检机器人运动控制技术领域，尤其涉及一种四轮麦克纳姆轮巡检机器人运动控制方法。背景技术：移动式机器人与固定基座的机器人相比，具有更大、更灵活的工作空间，但同时轮式运动引入了非完整约束。作为一类典型的非完整系统，移动机器人的镇定和跟踪问题引起了人们的广泛关注。对非完整约束移动机器人的控制策略的研究成为机器人研究的一个热点。从90年代末期尤其是2000年以后，许多研究者开始关注这一问题，并致...
麦克纳姆轮的全向AGV运动控制
09-14
麦克纳姆轮的全向AGV运动控制，原文为张星同学的论文。
【花雕学编程】Arduino FOC 之带编码器反馈的麦克纳姆轮小车控制算法
最新发布
雕爷学编程
08-22 997
它们可能有错误、不适用或者无法编译。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。loop() 函数获取目标速度，计算每个电机目标速度，获取当前速度，计算速度误差，使用 PID 控制计算电机目标速度，设置电机目标速度，控制电机运行，并进行循环。loop() 函数获取目标位置，计算每个电机目标位置，获取当前位置，计算位置误差，使用 PID 控制计算电机目标位置，设置电机目标位置，控制电机运行，并进行循环。
基于CUBEMX和STM32C8T6的同轴麦轮小车制作（三）——麦克纳姆轮运动学原理及速度解算。
lurenjia1256的博客
03-08 3910
基于CUBEMX和STM32C8T6的同轴麦轮小车制作（三）——麦克纳姆轮运动学原理及速度解算。 摘要：本文如标题，分为2个部分，一个是关于麦克纳姆的为什么可以进行全向移动，一个是如何通过分析通过各轮子单独转速来合成底盘整体的运动速度。 1.麦轮运动学原理 ​ 首先我们要明确一点，那就是轮子之所以会和地面发生相对移动，是因为它收到了地面给他的静摩擦力，我们可以想象一个轮子，如果它朝前转动，那么轮子底部与地面接触的那一点，其相对于地面是向后运动的，也就是其摩擦力是向前的，是与运动方向相同的。 下面我们带入到
ROS机器人学习——麦克纳姆轮运动学解算
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范子琦的博客
09-09 2万+
麦克纳姆轮运动学解算 一、麦克纳姆轮介绍 了解过Robomaster的同学都知道，RM战车所用的轮子均为麦克纳姆轮，这种轮子安装方式与普通轮子无异，可安装于平行轴上，但是麦克纳姆轮可以实现全向移动，即前后运动、水平移动、绕中心自转。正因为以上优点，许多工业上的全向移动平台都会应用这种轮子。缺点也有，就是不耐磨，需要定期更换。 麦克纳姆轮由两部分组成：轮毂和辊子，轮毂为轮子的主体，辊子为轮毂周围的类似椭球体的小轮子，轮毂和辊子都有自己的轴，且轮毂轴与辊子轴夹角为45°（可以为其他角度但45°角最为常见） 麦
麦克纳姆轮运动特性分析
qq_19598969的博客
07-08 1804
混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。43篇原创内容公众号[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)]摘要：本文先描述了麦克纳姆轮的构型及基本特点，接着对单个麦克纳姆轮进行了受力分析，指出沿辊子轴线的静摩擦力为有效力，并在此基础上分析了麦轮线速度和平行于辊子轴线的分速度之间的关系，给出速度分解方程；最后，总结分析了麦克纳姆轮的在实际使用过程中的特点及问题。01引言本为介绍麦克纳姆轮全向移动平台的运动
技术分享 | 浅谈麦克纳姆轮的运动方式
AMOVLAB(阿木实验室)
05-24 5707
自主移动机器人包括轮式和非轮式两类，能够通过自身携带的传感器感知周围环境并进行自主导航，其应用范围涵盖工业生产制造、航空航天、国防安全、智能家居等方方面面。 图1 轮式和非轮式机器人 轮式移动机器人分为差动式机器人和全向移动机器人，全向移动机器人得益于无约束的运动学模型，能够在狭窄且复杂多变的环境中自由运行，比传统的差分轮模型及阿克曼模型消耗更少的能量。为了实现全向移动，一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）。麦克纳姆轮作为一种经典的万向
【控制】麦克纳姆轮 Mecanum 小车模型分析
赵继超的笔记
09-13 8101
由 4 个麦克纳姆轮组成的移动机器人的运动学模型为 u=[u1u2u3u4]=H(0) Vb=1r[−l−w1−1l+w11l+w1−1−l−w11][ωbzvbxvby]u = \left[\begin{matrix} u_1 \\ u_2 \\ u_3 \\ u_4 \\ \end{matrix}\right]= H(0) ~ \mathcal{V}_b = \frac{1}{r} \left[\begin{matrix} -l-w & 1 & -1 \\ l+w &.
麦克纳姆轮系运动学模型解算与分析
m0_55933541的博客
10-25 9795
麦克纳姆轮是一种可全方位移动的全向轮，由轮毂和围绕轮毂的辊子组成，麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮子，即辊子，辊子是一种没有动力的从动小滚轮。这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。麦克纳姆轮分为两种类型，这两种类型的麦轮互为镜像关系大的A、B两种，或者被称为左旋轮和右旋轮。这一般会在轮毂上面有标识A和B、L和R。
STC15W4K56S4麦克纳姆轮全向智能小车多方向运动控制代码
资源摘要信息:"该资源为一个针对51单片机（STC15W4K56S4）型号设计的麦克纳姆轮全向智能小车的程序源代码。此程序允许用户控制小车在不同方向上进行运动，包括前进、后退、左转、右转等全方向的移动。代码是在keil4...
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