学问思辨行

原创 120-CubeDownload: 大地测量数据下载软件

为满足从CDDIS下载GNSS等大地测量数据的需求，开发了本软件，软件界面如图所示：软件相关说明及下载请关注公众号，后续相关文章仅在公众号发布，敬请关注：

原创 042分享资料下载地址汇总

把之前分享的资料全部整理到一个文件夹，这样以后可以直接从我的文件夹下载，我也不用每次都要单独分享一个文件了，而且我所有的分享大家也可以看到，更方便下载。地址如下：共享文件夹，点击查看或下载 提取码：v7jwPS:当然我分享的资料部分也上传到CSDN分享页，如果大家有积分即将过期等情况，也可以到我的资源页下载，帮助博主赚一丢丢积分，让我可以去下载其他博主的资料。点击直达博主的资源页...

原创 119-从CDDIS下载数据

可以登陆从CDDIS下载数据，如图：可以下载的数据类型：长文件名或短文件名观测文件；星历文件仅支持brdm；图片所示分析中心的产品及天线文件和dcb文件；下载的数据会自动解压转换为相应类型；已知bug：下载可能会进入假死状态，即出现未响应的状况，不用担心，他正在工作；用户名或者密码错误时，可能会在日志文件中提示下载某些文件失败，请检查你的登陆信息是否正确；不美观的status bar；下载文件的情况可能会跟你想的不一样：下载erp及snx，不仅仅下载周解文件，回吧选定日

原创 118-git pull 提示connection reset

如果你在拉取或者推送项目时，提示Connection reset by xxx.xxx.xxx.xxx port xxxfatal : Could not read from remote repository.Please make sure you have the correct access rights and the repository exists.如果你确定你有权限推送或者拉取项目，比如你昨天用还好好的，今天就不成了。那么你需要反思一下你上次可以推送项目，到现在不能推送这个时间段

原创 117-关于python的时间

FromToUseseconds since the epochstruct_time in UTCgmtime()seconds since the epochstruct_time in local timelocaltime()struct_time in UTCseconds since the epochcalendar.timegm(...

原创 116-RTKLIB中的setpcv

RTKLIB中setpcv函数的定义如下：/* set antenna parameters ----------------------------------------------------*/static void setpcv(gtime_t time, prcopt_t *popt, nav_t *nav, const pcvs_t *pcvs, ...

原创 115-RTKLIB及GAMP中PPP的随机模型

在rtklib中，ppp的随机模型设置如下：static double varerr(int sat, int sys, double el, int freq, int type, const prcopt_t *opt){ double fact=1.0,sinel=sin(el); /* type 0:phase, 1:code */ if (type==1) f...

原创 114-[RTKLIB_BUG]关于rejc

在RTKLIB的ppp_res中有这样一段程序：/* reject satellite by pre-fit residuals */if (!post&&opt->maxinno>0.0&&fabs(v[nv])>opt->maxinno) { trace(2,"outlier (%d) rejected %s sat=%2d ...

原创 113-RTKLIB关于周跳函数detslp_ll

此文为网友解惑：rtklib中有一个通过观测值的失锁标识符来检测周跳的函数如下：/* detect cycle slip by LLI --------------------------------------------------*/static void detslp_ll(rtk_t *rtk, const obsd_t *obs, int n){ int i,j; ...

原创 112-RTKLIB中关于dcb文件读取的问题

关于rtklib读取dcb文件的问题，做如下几点记录：1、rtklib并不是只能读取一个dcb文件，输入dcb文件路径f:\\test\\*.dcb就可以读取该路径下的所有dcb文件；2、如果该文件夹下有很多不同日期的dcb文件，那么输入f:\\test\\*%y%m.dcb就可以设定要选择的相应时间的dcb文件，但是要设定数据处理的起始时间ts。比如我设置的起始时间是2019/09/30 1...

原创 111-GAMP处理流程

原创 110-IMU数据转换工具

分享一个转换IMU数据的工具，可至资源页下载，不想用积分的可至本人博客首页的置顶博文中的百度网盘下载(在程序文件夹中)。配置文件：执行程序：不明白的可私信或邮箱提问。...

转载 Big Endian与Little Endian区别

Big Endian与Little Endian区别 1. 什么是Big Endian和Little Endian？ 在设计计算机系统的时候，有两种处理内存中数据的方法。一种叫为little-endian，存放在内存中最低位的数值是来自数据的最右边部分（也就是数据的最低位部分）。比如一个16进制数字0x12345678，在内存存放的方式如下：  ...

原创 109-gamp与rtklib精度对比

静态定位模式下以2019年cut02440.17o作为观测数据对比两个软件，结果如下：gamp收敛速度快一些，但rtklib收敛后似乎更稳定。

原创 108-周跳探测之GF

GF组合相比于MW组合探测周跳，GF更为简单。Geometry_free组合，顾名思义，消去了与几何相关的项（与频率无关项）。给出如下长度形式的相位观测方程，相关符号含义见MW组合博文107-周跳探测之MW：{L1=ρ+λ1N1−I1L2=ρ+λ2N2−f12f22I1\begin{cases}L_1 = \rho + \lambda_1 N_1 - I_1 \\L_2 = \rho +...

原创 107-周跳探测之MW

MW组合对相位观测值进行宽巷组合，即宽巷相位观测值为：ϕw=ϕ1−ϕ2\phi_w = \phi_1 - \phi_2ϕw​=ϕ1​−ϕ2​因为整周模糊度NNN与ϕ\phiϕ表示的含义相同，故：Nw=N1−N2N_w = N_1 - N_2Nw​=N1​−N2​根据ϕ=fwt\phi=f_wtϕ=fw​t，其中等式右边分别为频率和时间，可得：fwt=f1t−f2tf_w t ...

原创 106-Latex矩阵过大问题

参考LaTeX技巧376：如何解除amsmath中的bmatrix限制10列？在Latex中编辑矩阵，有时提示行数或列数过多，比如下面这个\begin{bmatrix}0 & 0 & 0 & 0 & 0 & 0 & 0 & 0 & 0 & 0 & 0 & 0 \\0 & 0 & 0 &a...

原创 105-为什么会有两种形式的消电离层组合

我们在使用消电离层组合模型的时候，可能会发现，为什么很多材料上会写着完全不同的两种消电离层组合，其实把不同的写在一起就会发现：PIF=f12f12−f22P1−f22f12−f22P2P_{IF} = \frac{f_1^2}{f_1^2-f_2^2} P_1 - \frac{f_2^2}{f_1^2-f_2^2} P_2PIF​=f12​−f22​f12​​P1​−f12​−f22​f22...

原创 104-RTKLIB中PPP设计

首先给出一个ppp的配置文件：# rtkpost options (2019/06/12 11:10:52, v.2.4.3 b31)pos1-posmode =ppp-kine # (0:single,1:dgps,2:kinematic,3:static,4:movingbase,5:fixed,6:ppp-kine,7:ppp-static,8:ppp-fixed)p...

转载 GPS观测值的线性组合

转自：GPS观测值的线性组合

原创 103-RTKLIB中对流层延迟模型

1、Troposphere Model该模型实际上就是Saastamoinen模型，实现函数为tropmodel，求得的是信号传播路径上的电离层延迟。值得注意的是，该函数中干延迟与湿延迟是分开求取的，然后相加，这样做的目的是可以方便的直接求取天顶干延迟，只需要将卫星高度角设置为90度，相对湿度设置为0.在第三个模型精细的对流层模型中就使用了该函数求天顶干延迟。模型实现较为简单，只是最后面干...

原创 102-RTKLIB中的相位解缠

这是一篇未解决问题的博文rtklib手册中的相位解缠公式：首先ErE_rEr​就很不明白，不知道为什么程序中要那样求解。另外对于EsE^sEs，大小与前面卫星pco改正求得的各方向单位矢量大小相等，方向相反，猜测是pco中是坐标单位矢量，这里是转换矩阵，但是这里的EsE^sEs中xy的求解还是通过卫星的姿态进行求解的，具体没有细究，因为跟找到的资料对比还是没看明白。卫星的姿态相关计算可以参...

原创 101-RTKLIB中的天线相位中心改正

在ppp中，rtklib如此对pco和pcv改正，简要mark开始之前先要把概念搞清楚，根据antex14，如图，卫星PCO卫星的pco改正在根据精密星历计算卫星位置时进行，即位于rtklib中的peph2pos函数，通过satantoff求得改正量，计算流程简要说一下，前两步参考rtklib手册p173.1、计算太阳的ecef坐标；2、计算星固系到ecef的转换矩阵；3、计算消电...

原创 100-GAMP安装调试细则

1、首先新建一个空项目，在此命名为GAMP；2、将下载的GAMP压缩包解压，将GAMP -> mannual_GAMP -> GAMP_src -> Windows -> gamp_c 下的gamp_src文件夹复制到所建项目路径下GAMP -> GAMP，将测试数据也一并复制过来，GAMP -> mannual_GAMP -> Examples下的20...

转载 rtklib的manual解读

转自：RTKLib的Manual解读-耀礼士多德 Key-word：integer ambiguity resolution ：整周模糊度解算　　navigation：导航　　Kinematic：动态，RTK的K　　rover：漫游　　validation：验证　　antena：天线　　phase：相位　　Augmentation：曾广　　carrier-base：基于载波...

原创 099-【字符串函数】之strtok

原型：char *strtok(char s[], const char *delim);作用：分解字符串为一组字符串。s为要分解的字符串，delim为分隔符字符串。例如：strtok("abc,def,ghi", "," )，最后可以分割成为abc def ghi.示例：#include <stdio.h>#include <string.h>in...

原创 098-CentOS下codeblocks编译RTKLIB

linux下使用codeblocks编译RTKLIB比较容易，建立好项目并把src及rcv文件夹下的*.c全部添加进去后，添加这样一个main函数：#include "rtklib.h"extern int showmsg(char *format, ...){ va_list arg; va_start(arg,format); vfprintf(stderr,forma...

原创 097-关于RTKLIB打开串口的问题

今天在windows下连接ublox接收机接收数据，无论是ucenter，串口调试工具还是rtklib实时定位，都能够接收数据，但是利用rtklib源码解算却不行，错误定位在不能打开串口。今晚又在linux下调试，命令行下通过 cat /dev/[port]可以正常接收数据，但是通过下面的程序仍旧无法打开串口：#include <stdio.h>#include <fcntl...

原创 096-VS编译RTKLIB

1、C/C++下预处理器 添加（配置属性 -> C/C++ -> 预处理器 -> 预处理器定义 -> 编辑）_CRT_SECURE_NO_WARNINGS_WINSOCK_DEPRECATED_NO_WARNINGSENAGLODLL2、C/C++下的附加包含目录 添加（配置属性 -> C/C++ 常规 -> 附加包含目录 -> 编辑）....

原创 095-RTKLIB之strread函数

原创 094-RTKLIB之stropen函数

可以这样概括stropen函数：  该函数就是为了将用户名、密码、地址、端口、挂载点信息写入相应的位置，其中用户名、密码、挂载点写入stream_t结构体包含的ntrip_t结构体的user、passwd、mntpnt变量，当然如果有代理服务器还需要写入该结构体中的url；相应的，地址及端口信息写入tcp_t结构体中的saddr和port变量。  我们甚至可以这样认为，ntrip_t结构体就是...

转载 关于EnterCriticalSection()

转自百度百科，更多内容请访问：EnterCriticalSection比如说我们定义了一个共享资源dwTime[100]，两个线程ThreadFuncA和ThreadFuncB都对它进行读写操作。当我们想要保证 dwTime[100]的操作完整性，即不希望写到一半的数据被另一个线程读取，那么用CRITICAL_SECTION来进行线程同步如下：第一个线程函数：DWORD WINAPI Th...

转载 【socket编程-10】实现迭代服务器端和客户端

  声明：本博客所转《socket编程》系列教程来自C语言中文网，本文地址实现迭代服务器端和客户端，本文仅供学习交流，更多内容请支持原创！前面的程序，不管服务器端还是客户端，都有一个问题，就是处理完一个请求立即退出了，没有太大的实际意义。能不能像Web服务器那样一直接受客户端的请求呢？能，使用 while 循环即可。修改前面的回声程序，使服务器端可以不断响应客户端的请求。服务器端 serv...

转载 【socket编程-09】回声客户端的实现

  声明：本博客所转《socket编程》系列教程来自C语言中文网，本文地址回声客户端的实现，本文仅供学习交流，更多内容请支持原创！所谓“回声”，是指客户端向服务器发送一条数据，服务器再将数据原样返回给客户端，就像声音一样，遇到障碍物会被“反弹回来”。对！客户端也可以使用 write() / send() 函数向服务器发送数据，服务器也可以使用 read() / recv() 函数接收数据。...

转载 【socket编程-08】socket数据的接收和发送

  声明：本博客所转《socket编程》系列教程来自C语言中文网，本文地址socket数据的接收和发送，本文仅供学习交流，更多内容请支持原创！Linux下数据的接收和发送Linux 不区分套接字文件和普通文件，使用 write() 可以向套接字中写入数据，使用 read() 可以从套接字中读取数据。前面我们说过，两台计算机之间的通信相当于两个套接字之间的通信，在服务器端用 write() ...

转载 【socket编程-07】使用listen()和accept()函数

  声明：本博客所转《socket编程》系列教程来自C语言中文网，本文地址使用listen()和accept()函数，本文仅供学习交流，更多内容请支持原创！对于服务器端程序，使用 bind() 绑定套接字后，还需要使用 listen() 函数让套接字进入被动监听状态，再调用 accept() 函数，就可以随时响应客户端的请求了。listen() 函数通过 listen() 函数可以让套接字...

转载 【socket编程-06】使用bind()和connect()函数

  声明：本博所转《socket编程》系列教程来自C语言中文网，本文地址使用bind()和connect()函数，本文仅供学习交流，更多内容请支持原创！socket() 函数用来创建套接字，确定套接字的各种属性，然后服务器端要用 bind() 函数将套接字与特定的IP地址和端口绑定起来，只有这样，流经该IP地址和端口的数据才能交给套接字处理；而客户端要用 connect() 函数建立连接。#...

转载 【socket编程-05】使用socket()函数创建套接字

  声明：本博所转《socket编程》系列教程来自C语言中文网，本文地址使用socket()函数创建套接字，本文仅供学习交流，更多内容请支持原创！在Linux中，一切都是文件，除了文本文件、源文件、二进制文件等，一个硬件设备也可以被映射为一个虚拟的文件，称为设备文件。例如，stdin 称为标准输入文件，它对应的硬件设备一般是键盘，stdout 称为标准输出文件，它对应的硬件设备一般是显示器。对...

转载 【socket编程-04】WSAStartup()函数以及DLL的加载

  声明：本博所转《socket编程》系列教程来自C语言中文网，本文地址WSAStartup()函数以及DLL的加载，本文仅供学习交流，更多内容请支持原创！本节讲解 Windows 下 DLL 的加载，学习 Linux Socket 的读者可以跳过。WinSock（Windows Socket）编程依赖于系统提供的动态链接库(DLL)，有两个版本：较早的DLL是 wsock32.dll...

转载 【socket编程-03】Windows socket程序演示

  声明：本博所转《socket编程》系列教程来自C语言中文网，本文地址一个简单的Windows下的socket程序，本文仅供学习交流，更多内容请支持原创！上节演示了 Linux 下的 socket 程序，这节来看一下 Windows 下的 socket 程序。同样，server.cpp 为服务器端代码，client 为客户端代码。服务器端代码 server.cpp：#include &l...