Ubuntu下ROS运行Pointgrey相机

为了让Pointgrey相机能够在我的系统上run起来，真的是遇到很多坑，查了很多资料都没有特别全的，为了让大家能够少走一些弯路，写出来和大家分享。

目录

1. 环境介绍及步骤

2. 安装相机驱动

3. 安装相机的ROS驱动

4. 修改USB配置

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本文章分为以下几部分：

1. 环境介绍及步骤

Ubuntu 16.04+ROS kinetic

安装相机的驱动->安装相机的ROS驱动->修改USB配置

2. 安装相机驱动

根据相机型号下载对应的SDK：相机驱动下载链接，这个需要注册；这是另外一个下载链接

我下载的是FlyCapture 2.12.3.31 SDK - ARM64 - Ubuntu 16.04 (64-bit) — 06/21/2018 - 33.42MB

根据自己的机型系统下载相应的SDK，

这里是安装指导文档。

3. 安装相机的ROS驱动

可以直接运行以下语句一键安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-pointgrey-camera-driver

记住kinetic 的位置换成你ROS对应版本（可能为Indigo 或其他）

也可以通过源代码进行安装：https://github.com/ros-drivers/pointgrey_camera_driver

运行以下命令列出检测到的相机（会列出相机型号和序列号）：

rosrun pointgrey_camera_driver list_cameras

运行以下命令launch 相机：

roslaunch pointgrey_camera_driver bumblebee.launch
roslaunch pointgrey_camera_driver camera.launch

如果你有多个相机，需要指定相机的序列号，这个可以从上一条指令中获得：

roslaunch pointgrey_camera_driver camera.launch camera_serial:=12345678

这时候运行以下指令查看是否有topic列出：

rostopic list

再看某个topic（这里的topic是/camera/image_color）是否接收megs：

rostopic hz /camera_image_color

如果没问题则运行rivz就可以看到图片了：

rviz

如果有问题则可能是USB的传输有问题需要进行以下配置：

4. 修改USB配置

在这里 /etc/default/grub, 修改

GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash"

改成：

GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash usbcore.usbfs_memory_mb=1024"

然后更新GRUB

sudo update-grub

重启确认

cat /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb

是1024

推荐运行以下命令将你的核升级到3.16

sudo apt-get install linux-signed-generic-lts-utopic

配置完运行rivz，就可以看到图像了。

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