Complex-Yolov4详解：模型结构与点云

最新推荐文章于 2025-04-19 10:26:49 发布
最新推荐文章于 2025-04-19 10:26:49 发布
阅读量789 收藏 1
点赞数
文章标签： YOLO 目标跟踪 人工智能
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/QfcaLinux/article/details/132949922
版权
点云 专栏收录该内容
136 篇文章 ¥59.90 ¥99.00
订阅专栏
本文深入解析Complex-Yolov4模型，介绍其在网络结构上的创新，特别是在点云目标检测中的应用。通过特征提取器、特征融合层、预测头和解码器，该模型能高效准确地处理点云数据，提升目标检测性能。在自动驾驶、智能交通等领域具有广阔前景。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

一、引言
目标检测是计算机视觉领域的重要任务之一，它的应用广泛涉及自动驾驶、视频监控、人脸识别等多个领域。在目标检测中，YOLO（You Only Look Once）系列算法由于其高效性和准确性而备受关注。本文将详细介绍Complex-Yolov4模型的结构以及其在点云目标检测方面的应用。

二、Complex-Yolov4模型结构
Complex-Yolov4是在传统的Yolov4基础上进行改进，主要针对点云数据进行目标检测。它采用了一种复杂的网络结构，能够有效地处理点云数据，并提高目标检测的精度和速度。

  1. 网络结构
    Complex-Yolov4的网络结构包括特征提取器（Backbone）、特征融合层（Feature Fusion）、预测头（Prediction Head）和解码器（Decoder）等部分。

  • 特征提取器（Backbone）：Complex-Yolov4使用了一种深度的神经网络结构作为特征提取器，用于从原始点云数据中提取具有语义信息的特征。这种特征提取器能够自动学习并表示点云数据中的目标形状和结构。

  • 特征融合层（Feature Fusion）：Complex-Yolov4在特征提取器的输出特征图上引入了一个特征融合层，用于将不同层次的特征进行融合。这种特征融合有助于提高目标检测的准确

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
【三维目标检测】Complex-Yolov4详解（二）：模型结构
叶子的博客
06-02 6134
【三维目标检测】Complex-Yolov4详解（二）：模型结构Complex-Yolo网络模型的核心思想是用鸟瞰图BEV替换Yolo网络输入的RGB图像。因此，在完成BEV处理之后，模型的训练和推理过程基本和Yolo完全一致。Yolov4中输入的RGB图片的尺寸维度为608x608x3，因此BEV的尺寸维度也为608x608x3，由强度图、高度图和密度图组成。Complex-Yolov4的数据处理部分详细介绍请参考：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/detail
Complex-Yolov4详解：点云模型结构
UePostscript的博客
09-26 419
此外，Complex-Yolov4还采用了YOLO（You Only Look Once）的检测头结构，用于预测点云中的物体边界框和类别。在计算机视觉领域，点云是一种表示三维物体的数据结构，它由大量的点组成，每个点都包含了位置、颜色和其他属性信息。通过编码器-解码器结构、注意力机制和YOLO检测头的组合，Complex-Yolov4能够高效地处理点云数据，并实现端到端的点云物体检测。解码器则通过反卷积层和上采样操作将特征映射回点云空间。它采用了一系列的技术手段，包括点云数据的编码、解码以及点云特征的提取。
Complex-YOLOv4-Pytorch:本文基于YOLOv4的PyTorch实现
03-18
复杂的YOLOv4 本文基于YOLOv4的PyTorch实现： 特征 基于YOLOv4的实时3D对象检测 支持 张量板 镶嵌/切口增强训练 使用旋转框的损失进行优化。 更新2020.08.26 ： 更快的训练，更快的推理 无锚的方法 无需非最大抑制 示范（在GTX 1080Ti上） 2.入门 2.1。要求 pip install -U -r requirements.txt 有关和库的信息，请参阅其官方网站上的安装说明。 2.2。资料准备 从下载3D KITTI检测数据集。 下载的数据包括： Velodyne点云（29 GB） ：将数据输入到Complex-YOLO模型 对象数据集的训练标签（5 MB） ：Complex-YOLO模型的输入标签 对象数据集的摄像机校准矩阵（16 MB） ：用于可视化预测 对象数据集的左侧彩色图像（12 GB） ：用于可视化预测 请确保您按照以下方式
Complex YOLOv4：实时3D物体检测的革命性开源项目
gitblog_00591的博客
09-03 511
Complex YOLOv4：实时3D物体检测的革命性开源项目 Complex-YOLOv4-PytorchThe PyTorch Implementation based on YOLOv4 of the paper: "Complex-YOLO: Real-time 3D Object Detection on Point Clouds"项目地址:https://gitcode.com/gh...
Complex-YOLOv3项目安装与配置指南
最新发布
gitblog_00686的博客
04-19 322
Complex-YOLOv3项目安装与配置指南 Complex-YOLOv3 PyTorch implementation of Complex-YOLO paper with YoloV3 项目地址: https://gitco...
【3D目标检测】Complex-YOLOv4测试及分析
静谧、淡雅
02-22 3311
3D点云目标检测分类： 1 Lidar only, point-based method：直接输入点云数据给网络，或者将点云数据pre-process，如将三维点云投射到多个二维平面形成图像。 Complex-yolo首先将点云数据转换到2d-bev图，然后在bev图上进行检测。 2 Lidar only, voxel-based method：三维点云切割成多个小块，这些小块就叫体素，后期可以使用3D卷积像图像一样进行操作。这种方法的计算量较大。 3 Lidar + image，fusing method
【三维目标检测】Complex-Yolov4详解（一）： 数据处理
叶子的博客
06-01 6812
详细理解Complex-Yolo（Complex Yolov4）三维目标检测算法 — 数据处理（一） 前面分别介绍了基于点云的三维深度学习算法PointNet、PointNet++，和基于体素的三维深度学习算法VoxelNet。本节将开始介绍基于投影的三维深度学习算法Complex-Yolov4。三维投影算法主要思想是用激光雷达点云的鸟瞰图（BEV）和前视图（FV）作为模型输入，将三维点云转换为二维图片，早期工作开始于2017年的MV3D。 激光雷达点云的鸟瞰图和前视图的详细介绍请参考：和。 算法参考
点云从入门到精通技术详解100篇-基于激光雷达点云的三维目标检测
getusushu的博客
03-18 885
不受光照、雨雪等恶劣天气的影响，是一种理想的、简单高效的检测网络模型。点云数据通过投影，转化为鸟瞰图，进行三维目标检测的方法，可以预测目标的位置、各种数据，不仅包含三维点云数据，还包与之对应的含白天和黑夜场景下的图像数据，的降低，汽车的自动驾驶技术得到了飞速发展，在我们的日常生活中经常能看到该技。和非自动驾驶汽车相比，自动驾驶汽车存在诸多优点，纷纷聚焦战略，不断推出更加完善的自动驾驶汽车，同时与高等院校合作，推出自动。一些，虽然存在部分技术上的困难，但可操作性强，时间成本更低，一旦成功便可进。
complex-YOLOv4（三）：测试和评估作者训练好的模型以及训练模型
qq_45275571的博客
03-31 4500
前言：YOLOv4这篇github其实跟YOLOv3那个差不多，但是用的pytorch1.5.0，版本更友好了，基本上执行代码就可以了，不需要很多调试。 github：https://github.com/maudzung/Complex-YOLOv4-Pytorch 一、数据集准备 这里数据集结构跟之前的结构不太一样。需要把数据集整理成如下结构： 跟上一篇博客强调的还是一样，不要自行裁剪点云数据，也不要整理划分valid和train数据集 *这里说一个问题，就是KITTI数据集是很大的，如果在pyc.
complex-YOLOv4（一）：Kitti数据集解读
qq_45275571的博客
03-27 4604
complex-YOLOv4（一）：Kitti数据集解读一、kitti数据集下载二、kitti数据集解读2.1 data_drive文件2.2 data_drive_tracklets标签文件2.2.1 每帧标注2.2.2 对轨迹标注2.3 data_calib文件三、Kitti数据集分析 一、kitti数据集下载 下载链接： http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d 下载29G点云文件，12G的左RGB文件
complex_yolov4_pytorch预训练模型
06-01
complex_yolov4_pytorch预训练模型，详细介绍和使用方式请参考csdn博客：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/125087396。
Complex-YOLO
08-28
在激光雷达点云上实现「实时3D目标检测」，德国伊尔梅瑙工业大学做到了
MaskDetect-YOLOv4-PyTorch-master
06-23
给MaskDetect-YOLOv4-PyTorch-master加了一个通过Camera检测口罩，整体来说还可以，这么小的数据集得到这个准确率。
YOLO3D-YOLOv4-PyTorch:YOLO3D
04-12
YOLO3D-YOLOv4-PyTorch 本文基于YOLOv4的PyTorch实现： 演示版 输入：鸟瞰图（BEV）地图，由3D LiDAR点云的高度，强度和密度编码。 输入尺寸： 608 x 608 x 3 输出：7度的对象的自由（7- DOF）的： (cx, cy, cz, l, w, h, θ) cx, cy, cz ：中心坐标。 l, w, h ：边界框的长度，宽度，高度。 θ ：包围盒的航向角，以弧度为单位。 对象：汽车，行人，骑自行车的人。 特征 基于YOLOv4的实时3D对象检测 支持 张量板 镶嵌/切口增强训练 2.入门 2.1。 要求 pip install -U -r requirements.txt 有关和库的信息，请参阅其官方网站上的安装说明。 2.2。 资料准备 从下载3D KITTI检测数据集。 下载的数据包括： Velodyn
complex-YOLOv4（二）：浅test下complex_yolov3源码
qq_45275571的博客
03-31 3231
一、代码下载和环境准备 $ git clone https://github.com/ghimiredhikura/Complex-YOLOv3 $ cd Complex-YOLO-V3/ $ sudo pip install -r requirements.txt 建议装到Anaconda虚拟环境中，因为这个代码是三年前发的了，配置的第三方库都是旧版本，仅仅适用于当前的项目。用完删掉就好，不会污染环境。 二、快速测试（不用下载KITII数据集） 1、首先下载预训练权重 $ cd checkpoints/
python精妙算法_YOLOv4：高速物体检测的精妙之处
weixin_26632369的博客
07-22 1393
python精妙算法One of the more impressive things you can do is look at things and understand exactly what you’re seeing. Your brain is constantly receiving two feeds of photon interpretations and somehow y...
Complex-YOLOv4详解：点云数据处理
CwzCode的博客
09-26 281
点云数据处理包括数据预处理、数据转换和数据增强等步骤。数据转换将点云数据转换为算法所需的格式，常用的方法是将点云数据转换为三维网格数据。数据增强通过旋转、平移和缩放等操作生成新的点云数据，增加数据的多样性和数量。一种常见的转换方法是将点云数据转换为三维网格数据，即将点云数据划分为规则的网格单元，并将每个网格单元内的点云信息进行聚合。数据增强是指在原始点云数据的基础上，通过旋转、平移、缩放等操作生成新的点云数据，增加数据的多样性和数量。点云数据处理的主要目标是将原始的点云数据转换为算法所需的格式。
探秘高效目标检测：Complex-YOLOv4-PyTorch
gitblog_00097的博客
04-25 586
探秘高效目标检测：Complex-YOLOv4-PyTorch Complex-YOLOv4-PytorchThe PyTorch Implementation based on YOLOv4 of the paper: "Complex-YOLO: Real-time 3D Object Detection on Point Clouds"项目地址:https://gitcode.com/gh...
Complex-Yolov4解析：点云数据处理
.
08-09 589
Complex-Yolov4在Yolov4的基础上引入了点云数据处理的技术，使得算法能够直接处理点云数据从而更好地适应三维环境中的物体检测任务。Complex-Yolov4是一种基于点云数据处理的高级物体检测算法，具有出色的性能和精度。本文将详细讨论Complex-Yolov4的原理及其在点云数据处理中的应用，并附带相应的源代码，以便读者更好地理解和应用该算法。传统的物体检测算法主要针对图像数据，而Complex-Yolov4则扩展到了点云数据领域，使得物体检测和识别在三维环境中变得更加准确和鲁棒。
complex-yolov4
04-03
### Complex-YOLOv4 实现与使用 #### 复杂场景下的目标检测 Complex-YOLOv4 是一种基于 YOLO (You Only Look Once) 的改进版本，专门用于复杂环境中的实时目标检测任务。YOLO系列算法因其高效性和准确性而广受关注...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值