HOMIE论文梳理 Robotic Loco-Manipulation领域论文梳理-HOMIE: Humanoid Loco-Manipulation with Isomorphic Exoskeleton Cockpit
Grasp What You Want论文梳理 Robotic Manipulation领域论文思路梳理-Grasp What You Want:Embodied Dexterous Grasping System Driven by Your Voice
通过二维码计算6D位置姿态（基于Stag码和ROS2实现） 6D位置姿态在工业自动化、机器人、AGV等领域中有广泛的应用，6D位置姿态是指在三维空间中描述物体的位置和方向，即x、y、z和Roll（滚转）、Yaw（偏航）、Pitch（俯仰）。在slam的精确定位、机器人工具夹爪的快换、模拟末端进行遥操作、物体的定位等方面均可得到应用。这里提供一份示例代码，以供研究者和工程师交流。
机器人感知避障-基于YOLOv8-seg和ROS2（Python实现） 感知避障通常是机器人研发中的一项重要任务。在复合机器人（底盘AGV+躯干+机械臂）或人形机器人在实际场景的行进过程中通常采用多传感器进行三维空间中机身的避障，针对有色液体、宠物粪便、绳子、线束、阶梯、悬崖等，采用感知避障。
机器人感知算法-基于yolov5和ROS2的物体识别定位（Python实现） 视觉感知是机器人研发的重要一环。机械臂对物体进行抓取、放置、操作三类任务中，需要对感兴趣的物体进行识别定位，从而为机械臂的控制规划提供视觉指导信息。这里提供一份示例代码，以供研究者和工程师交流。
一种具身智能机器人的实现方案 最近，人形机器人成为行业热点，伴随着特斯拉、智元、宇树等一众公司发布披露的产品信息，似乎像人类一样智能的机器人已经离我们越来越近了。据笔者所知，今年该领域将有消费级产品发布，但智能化程度有待考究。具身智能是人工智能从互联网智能发展到实体Agent的重要阶段，笔者认为，具身智能机器人是指机器人能够与人类进行交互，理解人类意图，结合感知传感器进行决策和行为的智能体。这里，笔者抛砖引入，提出一种实现方案。
YOLOv8在PyTorch、ONNXRuntime、OpenVINO框架下的推理性能对比 YOLOv8是一个广泛使用的目标检测、图像分割工具，笔者在机器人感知任务中也曾有所应用。目前深度学习的部署框架也有很多，各有优势，这里针对三个常用的部署框架：PyTorch、ONNXRuntime、OpenVINO对YOLOv8的推理进行一个资源占用和推理效率的比较。
点云配准-粗配准+精配准(C++实现) 点云配准是点云处理中的一项重要的技术，在slam中的三维地图重建、高精地图定位、位姿预测等方面有着广泛的应用。点云配准通常会采用粗配准后再进行精配准的方式，常见的粗配准方法有PPF、NDT、4PCS等，精配准方法则主要是ICP及其变种。分享一份C++实现的点云配准代码以供交流。
Azure Kinect相机取图并保存RGB、depth和PointCloud（Python实现） Azure Kinect相机也是一款消费级的经典相机，相比于Realsense相机，Azure Kinect相机的点云质量更好，但是RGB图像容易有明显的畸变，分享一份取图脚本供研究者或工程师方便使用。
Realsense相机取图并保存RGB、depth和PointCloud（Python实现） Realsense相机是消费级相机中的经典产品，其D435、D455、D457等产品广泛应用在工业智能硬件产品中，相机取图是视觉感知的第一步，写了一份范例脚本供研究者或工程师方便使用。
多重背包问题及其优化--python实现 文章目录问题描述输入格式输出格式数据范围输入样例输出样例：python代码实现问题描述有 N 种物品和一个容量是 V 的背包。第 i 种物品最多有 si 件，每件体积是 vi，价值是 wi。求解将哪些物品装入背包，可使物品体积总和不超过背包容量，且价值总和最大。输出最大价值。输入格式第一行两个整数，N，V，用空格隔开，分别表示物品种数和背包容积。接下来有 N 行，每行三个整数 vi,wi,si，用空格隔开，分别表示第 i 种物品的体积、价值和数量。输出格式输出一个整数，表示最大价值。
完全背包问题--python实现 文章目录问题描述输入格式输出格式数据范围输入样例输出样例：python代码实现问题描述有 N 种物品和一个容量是 V 的背包，每种物品都有无限件可用。第 i 种物品的体积是 vi，价值是 wi。求解将哪些物品装入背包，可使这些物品的总体积不超过背包容量，且总价值最大。输出最大价值。输入格式第一行两个整数，N，V，用空格隔开，分别表示物品种数和背包容积。接下来有 N 行，每行两个整数 vi,wi，用空格隔开，分别表示第 i 种物品的体积和价值。输出格式输出一个整数，表示最大价值。数据范
01背包问题--python实现 问题描述有 N 件物品和一个容量是 V 的背包。每件物品只能使用一次。第 i 件物品的体积是 vi，价值是 wi。求解将哪些物品装入背包，可使这些物品的总体积不超过背包容量，且总价值最大。输出最大价值。输入格式第一行两个整数，N，V，用空格隔开，分别表示物品数量和背包容积。接下来有 N 行，每行两个整数 vi,wi，用空格隔开，分别表示第 i 件物品的体积和价值。输出格式输出一个整数，表示最大价值。数据范围0<N,V≤10000<vi,wi≤1000。输入样例4 5
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