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原创 ORB-SLAM笔记——ORB-SLAM3的IMU初始化(1)理论部分

上一篇blog立的flag,哎最近工作虽然也是快忙炸了但面对这么好的一个作品,你就忍不住挤时间也要学他啊哈哈。那么我们开始!在正式说它的IMU初始化部分之前,还是跟随作者论文的思路,咱们再把Visual-Inertial的架构梳理一下。首先对于一个纯视觉的系统来说,单目也好,双目也罢,我们主要关心的还是每一个pose的6Dof,对应的状态空间呢也就是六维。考虑到单目的尺度问题,状态空间也就是多了一个scale。但在一个visual-inertial SLAM系统中,我们在对当前pose进行估计的同时

2020-07-28 23:43:42 1127

转载 Neon Intrinsics各函数介绍

#ifndef __ARM_NEON__#error You must enable NEON instructions (e.g. -mfloat-abi=softfp -mfpu=neon) to use arm_neon.h#endif/*(1)、正常指令:生成大小相同且类型通常与操作数向量相同的结果向量;(2)、长指令:对双字向量操作数执行运算,生成四字向量的结果。所生成的元素一般是操作数元素宽度的两倍,并属于同一类型;(3)、宽指令:一个双字向量操作数和一个四字向量操作数执行运算,.

2020-07-26 16:35:15 350

原创 ORB-SLAM笔记———ORB-SLAM3概述

代码地址https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3论文名称 ORB-SLAM3:An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM文章链接https://arxiv.org/pdf/2007.11898.pdf时隔五年,在前天也就是2020年7月23日,来自Zaragoza universtiy的slam组终于开源了orb-slam的versio...

2020-07-25 23:26:53 3743

空空如也

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