【踩坑】相机位姿[R,T]转欧拉角输入ContextCapture进行三维重建 注意CC软件中选择单位为rad，角度定义为omega，phi，kappa。关键是旋转矩阵有个转置，最后欧拉角有个取反。我是怎么知道的，一点点试出来的。
Pytorch中实现CUDA加速【来自AI葵 pytorch-cppcuda-tutorial】 【本教程主要参考自kwea123】GitHub - kwea123/pytorch-cppcuda-tutorial: tutorial for writing custom pytorch cpp+cuda kernel, applied on volume rendering (NeRF)目的实现GPU加速计算，场景有非平行运算和大量串行运算两种，本教程主要针对第一种如体素渲染的应用。非平行运算：像体素渲染那样的，由于每次采样点个数不一样，计算过程有差别，但有相似性又需要大量重复计算。（对比像神
Ray Tracing in One Weekend徒手写光追 超采样抗锯齿方法：对每一个像素（u, v），其颜色值由（u, v）到（u+0.99999, v+0.99999）之间的采样点决定，即通过该范围内随机多条光线分别计算颜色值后求平均。由于精度问题，可能是0附近的浮点数，需要忽略掉0附近这个范围，从0.001开始。新建文件夹， VS Code打开此文件夹，新建helloworld.cpp 文件，F5运行，“C++ GDB/LLDB)”，“g++.exe - 生成和调试活动文件”现实世界中的玻璃, 发生反射的概率会随着入射角而改变，采用Schlick近似。
Nerfstudio安装（含踩坑细节） 解决：将tiny-cuda-nn及其子模cutlass、fmt块都转移到gitee，然后在tiny-cuda-nn的.gitmodules中修改子模块链接。再安装torchvision，注意还是用上面那条完整安装命令，否则有依赖问题。踩坑：github连接不稳定，尤其代码中还包含子模块（其它代码）的情况。当然，前提是已经安装显卡驱动、cuda(11.8)和cudnn。解决：复制下载whl链接，用迅雷先下载到本地，然后。踩坑：torch太大，下载不完整，安装失败。当然，前提是已经安装了anaconda。
最新三维重建技术资源整理（NeRF和3D Gaussian Splatting） 视频教程（原作团队ECCV2022）：https://www.bilibili.com/video/BV1vs4y1F7De/?视频教程（蒂宾根大学ML-4360，主要第九章）：https://www.bilibili.com/video/BV1ov411j7Uj?代码（pytorch3d版）：https://gitcode.com/mirrors/facebookresearch/pytorch3d/tree/main。代码：https://github.com/Anttwo/SuGaR。
树莓派4在raspbian系统下编译安装ROS及libboost报错解决 树莓派4在raspbian系统下编译安装ROS及libboost报错解决因为libboost，编译到rosbag报错及rosmaster启动失败解决
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