小型云台机械手的制作

1. 运动功能说明

       小型云台机械手，下方的云台可以提供左右旋转和上下摆动的动作，与舵机夹爪配合可以完成简单的抓取和搬运。

2.结构说明

       该样机由一个 R207小型舵机云台 上串联了一个 舵机夹爪模组 构成。

3. 运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池

将夹爪、腕关节、底座关节的舵机分别接在扩展板的D4、D7以及D11舵机接口上。

3.2 编写程序

编写并烧录以下程序（servo_sync.ino），该程序将实现演示视频中的动作。

编程环境：Arduino 1.8.19

/*------------------------------------------------------------------------------------   版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-12-21 https://www.robotway.com/   ----------------------------------   实验功能：           实现小型云台机械手云台基本运动，夹爪抓、放基本动作.   -----------------------------------------------   实验接线：               .----.                  |   |    控制夹爪的舵机接：D4              .-------.              |     |   控制云台上下的舵机接：D7            .-------------.            |         | 控制云台左右转动的舵机接：D11            |         |         ------------------------- ------------------------------------------------------------------------------------*/ #include <Servo.h> int SERVO_SPEED=20;                                          //定义舵机转动快慢的时间 int ACTION_DELAY=200;                                      //定义所有舵机每个状态时间间隔 Servo myServo[6]; int f = 50;                                                     //定义舵机每个状态间转动的次数，以此来确定每个舵机每次转动的角度 int servo_port[6] = {4,7,11,3,8,12};                            //定义舵机引脚 int servo_num = sizeof(servo_port) / sizeof(servo_port[0]);     //定义舵机数量 float value_init[6] = {125, 130, 160, 30, 60, 120};                //定义舵机初始角度 void setup() {   Serial.begin(9600);   pinMode(5, OUTPUT);   pinMode(6, OUTPUT);   pinMode(9, OUTPUT);   pinMode(10, OUTPUT);   for(int i=0;i<servo_num;i++){     ServoGo(i,value_init[i]);   } } void loop() {   //实现了机械手爪的多角度运动   servo_move(90, 130, 15, 70, 10, 150);   servo_move(90, 90, 90, 36, 110, 75);   servo_move(90, 130, 140, 132, 44, 16);   servo_move(90, 90, 90, 36, 110, 75);   while(1){     f = 20;     SERVO_SPEED = 20;     servo_move(120, 90, 90, 70, 10, 150);     servo_move(90, 90, 90, 70, 10, 150);   };   /*   digitalWrite(5, HIGH);   digitalWrite(6, LOW);   digitalWrite(9, HIGH);   digitalWrite(10, LOW);   delay(1000);   digitalWrite(5, LOW);   digitalWrite(6, LOW);   digitalWrite(9, LOW);   digitalWrite(10, LOW);   delay(1000);   servo_move(125, 70, 70, 30, 60, 120);   delay(500);   servo_move(98, 70, 70, 30, 60, 120);   delay(500);   servo_move(98, 160, 160, 30, 60, 120);   delay(500);   digitalWrite(5, LOW);   digitalWrite(6, HIGH);   digitalWrite(9, LOW);   digitalWrite(10, HIGH);   delay(1000);   digitalWrite(5, LOW);   digitalWrite(6, LOW);   digitalWrite(9, LOW);   digitalWrite(10, LOW);   delay(1000);   servo_move(125, 160, 160, 30, 60, 120);   delay(500);   while(true);   */ } void ServoStart(int which) {   if(!myServo[which].attached())myServo[which].attach(servo_port[which]);   pinMode(servo_port[which], OUTPUT); } void ServoStop(int which) {   myServo[which].detach();   digitalWrite(servo_port[which],LOW); } void ServoGo(int which , int where) {   if(where!=200)   {     if(where==201) ServoStop(which);     else     {       ServoStart(which);       myServo[which].write(where);     }   } } void servo_move(float value0, float value1, float value2, float value3, float value4, float value5) {   float value_arguments[] = {value0, value1, value2, value3, value4, value5};   float value_delta[servo_num];   for(int i=0;i<servo_num;i++)   {     value_delta[i] = (value_arguments[i] - value_init[i]) / f;     /**************************串口查看输出*****************************/ //    Serial.print(value_init[i]); //    Serial.print(" "); //    Serial.print(value_arguments[i]); //    Serial.print(" "); //    Serial.println(value_delta[i]);     /**************************串口查看输出*****************************/   }   for(int i=0;i<f;i++)   {     for(int k=0;k<servo_num;k++)     {       value_init[k] = value_delta[k] == 0 ? value_arguments[k] : value_init[k] + value_delta[k];       /**************************串口查看输出*****************************/ //      Serial.print(value_init[k]); //      Serial.print(" ");     } //    Serial.println();       /**************************串口查看输出*****************************/         for(int j=0;j<servo_num;j++)     {       ServoGo(j,value_init[j]);     }     delay(SERVO_SPEED);   }   delay(ACTION_DELAY);   /**************************串口查看输出*****************************/ //   for(int i=0;i<6;i++) //   { //    Serial.println(value_init[i]); //   }   /**************************串口查看输出*****************************/ }

4.扩展样机

使用不同的云台和夹爪模组，可以构建出不同性能的小型云台机械手。

5. 资料下载

① 样机3D文件

② 例程源代码