Robotway的博客

机器人正前方有一个超声波测距模块，用来感测小球方位，以及实现对球与小车距离的调整，超声波测距模块的正上方安装一条灵活多变的机械手臂，用于实现对乒乓球等球类的灵活抓取，同时小车后方安装一个收纳盒，用于存放已拾起的小球。本作品在设计好捡球代码并调试完成之后，又进一步采用了NRF模块堆叠Birdmen 手柄扩展板，再加上Barsa板，组成一个遥控器，在环境干扰较大以及捡球过程中遇到突发意外时，可以通过遥控器对机器人进行控制，调整机器人的运动，保证捡球工作的正常进行。传统的夹子会有掉球、伤球等问题。

循迹传感器初始化，读取循迹模块数据，如果中间的红外的OUT引脚输出为低电平，左右OUT引脚为高电平，即中间检测到黑线，左右检测到白线，则调用对应电机的前进函数，驱动小车前进；内置TCP/IP协议栈；（9）之后进行打印设置，打印配置、结合类型、质量，一般都为默认值，支撑类型可根据需要选择无支撑，接触热床支撑和各处支撑，速度可以控制打印机的打印速度，其填充密度为打印物体内部的密度，一般为20%填充度，有一些打印件为5%填充度，但一些打印件为50%甚至为100%填充度，可根据打印件的用途及要求强度来设置填充度。

灰度既可以当作数字量传感器使用，也可以当作模拟量传感器使用，用三只灰度传感器，平均置于小车车头前端，根据其接受到黑线的情况来控制小车转向来调整车向，测试表明，只要合理安装好三只灰度传感器的位置就可以很好的实现循迹的功能。公共交通是城市发展的必然产物，也是城市赖以生存的重要基础设施之一，它作为城市动态大系统中一个重要组成部分，是城市整体发展中不可缺少的物质条件和基础产业，也是联系社会生产、流通和人民生活的纽带。舵机是一种简化版的伺服电机，最早用于航模的制作，用于船模、机模的尾舵，所以称为“舵”机。

根据市场调查及预测的结果，以及有关的产业政策等因素，我们发现这种机器人很受市场的欢迎，它可以解放劳动力，实现自动化的任务，以此论证项目投资建设的必要性。为了严格控制单片机内部运行的时序，我们在机器人的主体运动机构上采用上、下位机通讯的方式，起初采用的是串口通讯，经过一段时间的调试，我们发现，经过串口通讯所传递的数据存在错误较多的现象，这严重的导致了机器人的避障误判，为此我们更换思路，采用 IIC 通讯方式，经过代码撰写与调试，我们发现，这种通讯方式下，数据的正确度较高，同时对数据处理也更加方便。

图书馆作业的自动化和智能化，能够从根本上减轻图书馆员的劳动强度、提高工作效半，尤其适用于采用闭架借阅图书的图书馆。随着中国公共图书馆图书流通人次的增加，书刊文献外借册次也随之增长，2019年中国公共图书馆书刊文献外借册次达61373万册次，较2018年增加了3363万册次，同比增长5.80%，2020年受新冠肺炎疫情影响，中国公共图书馆书刊文献外借册次大幅下滑，2020年中国公共图书馆书刊文献外借册次为42087.15万册次，较2019年减少了19285.85万册次，同比减少31.42%。

① 本车针对台阶、斜坡等不易机器人行进的地形设置前置约30°角的履带驱动，增大了小车前置驱动轮的摩擦力，既能提高小车的越障能力，还能保证小车对地面的抓力，减少由轮胎上带来的行进和通过障碍物时产生的误差，保证小车的流畅性和稳定性，使整车设计轻巧便捷，能够更好更稳定的通过台阶，设计时多次抬高底盘，更好的适应了地形，有效的解决了小车无法越过台阶障碍等问题，有利于多地形行走。这次比赛我们最大的收获不是输赢，而是在相互切磋的过程中，学习到对手的优点，发现自身的不足，从中获得新的知识和经验。

并且采用基于振动特征估计的GIS设备故障检测与分析方法，该方法优先对设备产生的振动信号特征实行提取，并对提取的特征实行估计，将估计值与实际值两者间的差值用作故障检测指标，通过自适应阈值方法对设备故障实行检测，最终依据设备振动特征变化隔离机械故障及设备放电故障，并利用多种设备获取故障前、故障后的实时振动数据，经分析后完成对设备故障的检测，该方法提取的特征不够全面，导致该方法存在与实际故障检测结果不一致的问题。式中，τ d描述的是单元扫描时间，f p描述的是帧 频，Tp描述的是周期。48位的自身序列号；

回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。然后将三路巡线模块处于白色底部上（必须是你的小车将要行驶的巡线赛道的白色底部），如下图所示将三路巡线模块处于黑色赛道上（必须是你的小车将要行驶的巡线黑色赛道）。如果你点击了一下选项，没有听到蜂鸣器鸣笛的话，就证明没有进入模式，请APK界面的按钮，或者再次长按APK 界面的按钮再松手，即可成功进入相应的模式。红外传感器巡线的基本原理是利用物体的反射性质，我们本次实验是巡黑线行驶，当红外线发射到黑线上时会被黑线吸收掉，发射到其他的颜色的材料上会有反射到红外的接手管上。

人机交互的目的在于感知人类的交互意图，当前已有一些用于人机交互的设备，例如，Vahid Pooryousef等人通过对柔性印制线路板进行设计开发，制作出依赖触觉进行交互的虚拟手套[4]、Microsoft公司开发了能够应用在动作捕捉中的深度摄像头Kinect[5]等，然而这些产品的成本相对较高，在使用时会受到一定程序的限制。机械臂的链路由被称作连杆的刚体组成，在已知机械臂的各个关节连杆参数的情况下，通过控制机械臂各关节舵机转动角度，即可驱动机械臂的运动到指定位置[14]。

舵机控制板并不是机器人的核心，想实现机器人智能化必须要添加另外的主控，本文选择stm32控制板，通过和舵机和传感器进行通讯，将舵机和不同的传感器均连接主板的引脚，通过引脚进行传输指令，主板控制机器人的巡检任务和检测任务，机器人巡检，当机器人遇到烟雾或者火焰时进行报警即蜂鸣器响动，报警之后进行正常巡检，同时检测过程中如果红外检传感器检测到障碍物，机器人进行转弯避障，避障之后进行正常巡检。因此选择足腿式机器人，同时考虑四足机器人较难实现，对比四足腿式结构，六足机器人稳定性更强更好控制，因此选择六足步态。

② 开始的时候，我们的机器人捡取部分的框子设计的并没有这么大，我们的初衷也是减轻其捡取部分的质量，但是这导致了捡取成功的几率并不高，而且在捡取的时候其效果并没有达到我们想要的效果，所以我们后期更换了捡取部分的框子，使其底面工作面积大大增加，并且可以达到同时最多捡四个球的效果，并且改良后的框子捡球的成功率非常高。③ 最后可是适量加大加深捡取机构的框子，使其容量增加，可是一次性容纳更多的乒乓球，避免频繁的去处理已经捡到的球，并为其增加一个盖子，可以确保其在接近饱和状态时，乒乓球不溢出。

在这次比赛我们收获了很多，短短数月的时间我们经历了各种知识的学习，和机械以及编程知识的补充学习，比赛不仅需要的是对机械结构的构思，还涉及到工程图的绘制，solidworks建模，其中最最困难的是通过有限元分析软件ANSYS绘制出了伸缩臂在不同开度下应力和变形的云图，计算出它的最大承重，经过多方面的学习和实际参数的考证与估计，最终还是做出来了，无论最后的结果如何，这段宝贵的经历对我来说都是难能可贵的财富。语音识别芯片采用的是ASR技术。采用直动滑杆机构，通过伺服舵机实现拭子夹的开合，从而实现拭子的夹取。

基于此，我们决定对冬季盲道路况融冰除雪方面的问题进行针对性研究，提出及时、彻底的融雪除冰技术，在这方面解决城市居民冬季降雪后的出行问题。通过对盲道这一特殊路段的实际试验发现，盲道特殊路面的自动化处置装备能够实现对路面结冰或积雪的及时处置，解决行人安全隐患等问题，融冰除雪处置率可达到 25%以上（按时间以及使用成本计算），且对盲道路面造成的破坏率为0，对环境造成的污染为0，这说明该智能盲道融雪小车在这一特殊路况有着良好的融冰除雪效果且具有更强的针对性，解决了这一路况融冰除雪的问题。

对于Solidworks软件，它有很强大的功能，比如：曲面的结构，异型向导孔的生成，标准件的导出，工程图的生成，还有模拟仿真等等。它可以通过草图完成大部分设计，建模是也相对简单，对于模型的修改也较方便，只要进草图修改尺寸，模型就会随着尺寸的改变而改变，装配体也会随着单个模型的改变跟着改变。这种方案的优点是能够很好的清洁角落，可以吸尘和拖地。往复式清扫在矩形无障碍物的房间内能很好的工作，通过往复式覆盖，清洁机器人基本能覆盖整个房间，当出现障碍物时，障碍物的另一侧将无法覆盖，就必须有进一步的行为来弥补。

不惧高温、严寒，且精确度高，即使每天都在做重复性的工作，也不会感到劳累。核酸采样模块首先医护人员把棉签放入六自由度的机器臂的末端夹持器里，然后按下采样按键，机械臂末端先夹持住棉签，然后移动到采样区域，再进行核酸采样，采样过后移动到存放采样棉签的试管瓶口的上端，夹持器放下棉签到试管里，最后移动到初始的位置进行下一次采样，程序流程图如下所示。通过先接近，再接近，后采样的策略，本设计采用定点采样，做核酸人员通过一次性采样嘴再机器人采样口等待核酸采样，然后机械臂先接近采样口，再接近人的口腔，最后进行核酸采样。

同理，选择其他的滤波器，就可以得到蓝色光和绿色光的光强。如今，智能机器人在军事、制造业、交通运输、航天航空、医疗、服务等领域已有广泛的应用，智能车是机器人研究领域的一项重要基础内容，在各种移动机构中，最为常见的是轮式移动方式，当今社会正处于科技高速发展的时代，人工智能技术飞速进步，将人工智能技术与全地形智能车相结合，利用计算机控制理论和机械设计的原理，制作出一款自动化的多地形适应野外探索智能车。在实际测试时，使用同样的时间进行计数，把测得的脉冲数再乘以求得的比例因子，然后就可以得到所对应的R、G和B的值。

作者：喻泽华 李建军 代恒志 吴永霞 贺光城单位：哈尔滨商业大学轻工学院指导老师：纠海峰1. 作品简介 全地形智能消毒小车，顾名思义适用于所有地形，能应用到日常生活中能够适应复杂地形的多变性，其次是它还能通过红外识别定点消毒，不仅如此，它还能应用到消防，洒水等领域上，达到事节省人力，半功倍的效果，这在我们的生活发展中具有很大的前景。针对此次比赛，我们组共同研究探索了几套方案，最终决定采用六轮驱动红外感应装置，其中两轮在车尾部可以上下不同角度进行移动的这样一种轮系套装，一方面能更好的

2024年，我们诚挚邀请您参与”机器谱帮你做——你的灵感，我来实现”活动，与我们分享您在日常生活中对于使用机器人技术解决实际问题的需求和期待。如果你描述了你的问题，表达了你的需求，阐明你了灵感，我们也许就可以帮你把需要的那一款机器人实现出来。有机会免费的那种哦！！！

花粉从花药到柱头的移动过程叫做授粉，授粉是一种植物结成果实必经的过程。根据植物的授粉方式不同，可分为自然授粉和人工辅助授粉两类。现代机械出现后，人工辅助授粉的效率显著上升，果实产量随之提高。另一方面，世界范围内的人口老龄化加剧、农业从业人员短缺催生了“机器代人”的旺盛需求。不难看出，机器人技术正在农业领域大显身手，通过将机器人技术和3D建模等技术紧密结合，精密授粉系统可以将花粉精确地传送于正确的地方。因此本团队立足于现实情况，研究并设计了不同于现下已有的农业机器人--面向农业生产的授粉机器人。

并联索驱机器人是一种用绳索驱动器代替了一般并联机器人的线性驱动器的机器人。近年来，并联索驱机器人在其理论和技术方面的研究与进展迅速，各种各样的同类型机器人从传统的理论技术慢慢向现代化的实践和应用中转移，已经在摄影相机、飞行模拟器、医用机器人等技术方面的应用中得到了实现。