第四章 命令行读取电机的信息

零差云控关节模组

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第一章 单模组的使用

第二章 零差云控关节模组内部构造

第三章 IGH及preempt-rt的安装

第四章 命令行读取电机的信息

第五章 机械臂的组装及控制

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前言

在安装好IGH ，打好preempt-rt实时补丁的基础上，对电机的各个信息进行读取。

一、电机信息的读取

1、启动主站
sudo /etc/init.d/ethercat restart
2、查看电机的信息
sudo ethercat slaves -v -p 0
若能显示电机信息，则表示通信已建立
3、释放刹车
sudo ethercat download -t uint32 -p 0 0x4602 00 1
执行命令后，可听到电机清脆的弹响声，表示电机抱闸松开
4、刹车抱闸
sudo ethercat download -t uint32 -p 0 0x4602 00 0
执行命令后，可听到电机清脆的弹响声，表示电机抱闸
5、读取当前位置
sudo ethercat upload -t uint32 -p 0 0x6064 00
显示十进制的编码器当前值
6、读取状态字
sudo ethercat upload -t uint16 -p 0 0x6041 00