服务机器人技术 —— 自主定位导航

今天，我们不聊底盘，我们来说说导航技术，因为导航搞不好，移动也白搭，底盘就失去了价值，没有任何实用性。

 

大家都知道，自主定位导航包含了定位、建图与路径规划。说到定位导航，必然会联想到SLAM，但SLAM只是完成定位与地图创建这两件事，它并不完全等同于自主定位导航。

 

定位

不管你有没有地图，在前往目的地前，你肯定要知道自己的定位，机器人也是如此。只不过，我们定位靠眼睛，机器人则靠“激光雷达”。

 

▲激光雷达扫描轮廓数据

 

这就是激光雷达获取的周围环境信息，也就是我们所说的点云，它能反映机器人所在环境中“眼睛”能看到的一个部分。

 

建图

我们身处陌生的环境时，导航软件和户外地图成为我们找路最有利的工具，服务机器人和人类一样也需要依靠地图来感知外部的环境，通过算法与传感器差异的不同机器人会采取不同的地图描述形式。

 

SLAM建图主要有三个过程：

 

（1）预处理：对雷达形成的点云原始数据进行优化，剔除一些有问题的数据，或者进行滤波。

（2）匹配：把当前这一局部环境的点云数