SLAM_masterFei的博客

很多要学的啊。。。

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opencv读取海康威视摄像头

海康很坑 真的坑。。。开发文档一字没用到。。。 网上很多代码巨长又运行不了的demo实在让人吃不消,真实做法异常简单。 海康的摄像头是用rtsp网口通信的,只要调用opencv的videocapture类即可,里面包含网口的通信协议,具体的协议为:"rtsp://用户名:密码...

2018-09-28 09:05:09

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利用caffe识别水杯

由于项目需求,需要识别水杯,于是我想能不能只放杯子数据,然后将输出变为1,就可以训练了,实际上,根本行不通,因为你的数据对应你的标签无论怎么变换都是只有那个唯一标签对应,根本找不到其他的,这样的结果直接导致你的模型无论是杯子还是其他,都是1.0正确率的。看下面这图片就应该懂了无需多言,根本不存在所...

2018-05-24 17:17:18

阅读数:178

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批处理指令

最近想做深度学习,如果数据量大的话那就需要批处理指令来完成了,具体做法就是在你的文件夹下新建一个txt文件,放入DIR *.* /B >LIST.TXT然后改格式为bat,然后双击,就出现了list.txt格式的文件,里面有这个文件夹所以的名称...

2018-05-23 10:39:54

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如何利用caffe训练自己数据集

首先,博主今天的caffe崩了,毫无征兆的崩了,具体表现为博主想做一个更大的数据集,但是在生成lmbd文件时永远生成的是一个没有名字的文件夹,可是博主已经在指定的example目录里写了文件名,百度,没有答案,初步推测caffe崩了。。。然后重新安装,真的坑,以前没有的报错都出现了,网上寻求外国友...

2018-05-22 10:12:37

阅读数:67

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ubuntu14.04 caffe 制作自己的数据

嘿嘿,最近博客更得有点勤啊,主要博主最近快毕业了,闲来无事就没事多学点东西把。。。博主昨天把最难的nvidia驱动这坑给跳过了,但是cuda下载老是失败。。。。。。fuck the nvidia!!!今天博主想自己做caffe的数据集,来给出详细的步骤。首先切换到我的caffe的主目录,然后cd ...

2018-05-19 15:45:44

阅读数:34

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ubuntu14.04配置nvidia驱动

最近博主在学习caffe,之前配置的CPU模式发现真的太慢了,对于大一些的数据集居然1min只能迭代10次,真的不行,没办法,博主只能重新开始配置巨坑无比的nvidia驱动。首先,你需要下载的你显卡型号对于的驱动,官网https://www.nvidia.cn/Download/index.asp...

2018-05-18 17:36:41

阅读数:75

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ubuntu14.04配置caffe无GPU

首先呢,博主是想搞tensorflow的,但是呢,博主的机子是32位的,tensorflow支持64位的,所以呢,只能玩玩caffe了,然后呢,博主肯定首先是想搞GPU的,但是呢,驱动么去官网下,安装提示内核不对,可是没有很早以前的驱动了呀,其次呢,CUDA7.5现阶段下载不了,原因你去问英伟达。...

2018-05-16 15:52:44

阅读数:28

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ubuntu14.04编译opencv3.3.1和contrib3.3.1

很久没跟新啦,给大家带来一篇关于ubuntu14.04编译opencv3.3.1和contrib3.3.1的安装。有几个坑,博主踩过,所以来和大家分享一下。1.首先就是版本得对应,具体可以去opencv的github去找相关的版本https://github.com/opencv2.下载好相应的文...

2018-05-14 11:40:01

阅读数:173

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ceres做slam全局优化的一些体会

之前讲到了如何用ceres做相邻两帧的ba优化,是用重投影误差来做的,对于连续的数据流,无论你在前端采用什么样的代数算法pnp或者icp其实都只能算出一个粗略的解,博主亲自做实验来比较代数解和非线性优化解的区别,发现无论怎样,即使我ba给的初值相当垃圾,优化出来的结果一样好于代数解。那么对于长时间...

2018-04-04 11:16:46

阅读数:572

评论数:3

如何用ba进行小规模场景恢复

博主轰轰烈烈的想要妄图利用自家的kinect进行场景的重构失败了,画面惨不忍睹,物体均有明显的位移,思考很久,总结原因有这样几点:1.选用了三维了旋转矩阵,而机器人是做二维移动的,有了误差.2.kinect可能没有进行深度图与色彩图的匹配,这一点我感觉应该不存在的,因为我调用的是opencv里的v...

2018-03-19 18:31:01

阅读数:68

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pcl点云的一些学习认识

博主最近在做三维重建,之前就了解过pcl库,俗话说,二维处理靠opencv,三维处理靠pcl,那么这个点云库到底有什么神奇功能呢?博主才疏学浅,现在就学了如何将三维点显示和一些简单的滤波,在这里,对自己,也是对广大初学者都可以做个复习和简单的介绍。首先如何将已有的三维点显示,博主这里是利用深度相机...

2018-03-15 17:53:25

阅读数:139

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如何用ceres进行两帧之间的BA优化

学习高博的书已有很长一段时间了,一直看理论,看代码,而没有自己亲自上手,最近在做BA优化,大部分SLAM是用g2o进行的,而对于ceres用的很少,由于博主根本看不懂g2o的代码风格,个人觉得很无语(其实是博主zz),那咋办?,于是就想干脆用ceres实现BA优化吧。而关于ceres,其实主要还是...

2018-03-14 10:48:46

阅读数:816

评论数:2

如何通过opennni用opencv3.0读取kinect数据

博主弱鸡一个,最近想利用kinect实现一个rgbd的稠密重建,但又不想基于ros(其实是还没怎么系统学),那咋办,就把kinect单独抽离出来呗。网上搜了一下,发现大部分都是kinect2的,关于1的比较少,由于博主装这个也花了一天的时间(确实是个弱鸡啊QAQ),现在就来把里面的坑和步骤都说一下...

2018-03-14 10:08:55

阅读数:76

评论数:1

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