【基建笔记】mujoco和mujoco_py安装的坑

介绍mujoco和mujoco_py过程和遇到问题解决方法

2022年4月更新：目前mujoco已经完全开放不用证书也能用，安装过程也简化如下：

1.1 直接在mujoco-py的github查看安装教程：

• 目前window下的支持是舍弃，非要装只能用历史版本了。
• 安装过程和以前大同小异，少了安装key的环节。

1.2 安装和测试MUJOCO

• 下载安装：

sudo tar -xvf mujoco*
mkdir ~/.mujoco
mv mujoco* ~/.mujoco

• 测试MUJOCO，出现玩偶小人就算成功

cd ~/.mujoco
./simulate ../model/humanoid.xml

• 添加环境变量，和下面差不多，需要添加nvidia和mujoco/bin的环境变量，非常良心的是在import mujoco-py报错会提醒这个动作。

1.3 安装mujoco-py

• 这里直接按照github上的提醒就行：

# Make sure your python environment is activated
pip install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1'

1.4 测试mujoco-py的问题

直接import mujoco_py进行测试，第一次会下载内容，出现了一些问题。

1.4.1 环境变量问题

这个直接根据提醒把export的内容加入~/.bashrc里面就行。

1.4.2 没有GL报错

我参考了github和其他人的回答，装完一堆东西就ok了。。。。

sudo apt install build-essential libgl1-mesa-dev
sudo apt install libosmesa6-dev libgl1-mesa-glx libglfw3 libglfw3-dev
sudo apt install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev

1.4.3 没有patchelf报错

自己安装就行

sudo apt-get update -y
​sudo apt-get install -y patchelf`

1.4.4 成功结果

>>> import mujoco_py
running build_ext
>>> 

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1. 吐槽前言:

1. 不少技术文章还是摘抄太多, 大同小异, 千篇一律, 知其然不知其所以然, 所以常常一错百错.
2. 相同问题的解决方案虽都是相似的, 但很多博文都没有讲清楚重点. 而且过程博主自己都未必亲自验证过, 缺乏责任意识.
3. 不少博文给出的方法, 看是大而全面, 有理有据. 但不够细致入微,不能直接利用. 严重影响学习效率.

0. 环境版本说明:

• ubuntu-16.04
• gym-0.15.4
• tensorflow 1.12.0
• CUDA 10.0 \ cudnn7.4
  我还不太了解环境版本和mujoco之间的关联问题, 这里仅为列出给大家对比查看.