介绍mujoco和mujoco_py过程和遇到问题解决方法
2022年4月更新:目前mujoco已经完全开放不用证书也能用,安装过程也简化如下:
1.1 直接在mujoco-py
的github查看安装教程:
- 目前window下的支持是舍弃,非要装只能用历史版本了。
- 安装过程和以前大同小异,少了安装key的环节。
1.2 安装和测试MUJOCO
- 下载安装:
sudo tar -xvf mujoco*
mkdir ~/.mujoco
mv mujoco* ~/.mujoco
- 测试MUJOCO,出现玩偶小人就算成功
cd ~/.mujoco
./simulate ../model/humanoid.xml
- 添加环境变量,和下面差不多,需要添加nvidia和mujoco/bin的环境变量,非常良心的是在
import mujoco-py
报错会提醒这个动作。
1.3 安装mujoco-py
- 这里直接按照github上的提醒就行:
# Make sure your python environment is activated
pip install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1'
1.4 测试mujoco-py的问题
直接import mujoco_py
进行测试,第一次会下载内容,出现了一些问题。
1.4.1 环境变量问题
这个直接根据提醒把export
的内容加入~/.bashrc
里面就行。
1.4.2 没有GL报错
我参考了github和其他人的回答,装完一堆东西就ok了。。。。
sudo apt install build-essential libgl1-mesa-dev
sudo apt install libosmesa6-dev libgl1-mesa-glx libglfw3 libglfw3-dev
sudo apt install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev
1.4.3 没有patchelf报错
自己安装就行
sudo apt-get update -y
sudo apt-get install -y patchelf`
1.4.4 成功结果
>>> import mujoco_py
running build_ext
>>>
1. 吐槽前言:
- 不少技术文章还是摘抄太多, 大同小异, 千篇一律, 知其然不知其所以然, 所以常常一错百错.
- 相同问题的解决方案虽都是相似的, 但很多博文都没有讲清楚重点. 而且过程博主自己都未必亲自验证过, 缺乏责任意识.
- 不少博文给出的方法, 看是大而全面, 有理有据. 但不够细致入微,不能直接利用. 严重影响学习效率.
0. 环境版本说明:
- ubuntu-16.04
- gym-0.15.4
- tensorflow 1.12.0
- CUDA 10.0 \ cudnn7.4
我还不太了解环境版本和mujoco之间的关联问题, 这里仅为列出给大家对比查看.