端到端自动驾驶中轨迹引导的控制预测：一个简单有力的基线方法TCP

​观点摘要：该论文提出的TCP (Trajectory-guided Control Prediction)是一个端到端自动驾驶框架，在仿真模拟器Carla的leader board曾排名第一。其基本思想是结合轨迹规划和控制预测两部分，比如拐弯的时候只用控制头输出，而直行的时候就用规划头输出。其中控制预测模块采用之前ETH提出的ROACH（一种模仿学习和强化学习的结合）作为专家，而轨迹规划则是一个基于GRU的预测再接一个PID简单控制器。

arXiv论文“Trajectory-guided Control Prediction for End-to-end Autonomous Driving: A Simple yet Strong Baseline“， 2022年6月，上海AI实验室和上海交大。

当前的端到端自动驾驶方法要么基于规划轨迹运行控制器，要么直接执行控制预测，这跨越了两个研究领域。鉴于二者之间潜在的互利，本文主动探索两个的结合，称为TCP (Trajectory-guided Control Prediction)。具体来说，集成方法有两个分支，分别用于轨迹规划和直接控制。轨迹支路预测未来轨迹，而控制支路涉及一种新的多步预测方案，推理当前动作和未来状态之间的关系。这两个支路相连，以便控制支路在每个时间步从轨迹支路接收相应的引导。然后将两个分支输出融合，实现互补优势。

在具有挑战性场景的闭环城市驾驶环