ODrive 控制 BLDC 电机实战教程（v0.5.2 + v3.6 版本）

作者：科采通
关键词：ODrive、BLDC 电机控制、HALL 编码器、Python、速度控制、硬件调试

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一、简介：为什么选择 ODrive 控制 BLDC 电机？

ODrive 是一款开源的高性能电调，能够以较低成本实现对无刷直流电机（BLDC）的伺服控制，广泛应用于教育科研、机器人、小型车项目中。

本教程将基于 ODrive v3.6 硬件 + 固件版本 v0.5.2，完整介绍如何用 Python 和 odrivetool 工具控制带有霍尔编码器的轮式 BLDC 电机，支持单轮和双轮控制。

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二、实验环境说明

项目	配置
控制器	ODrive v3.6 24V
固件版本	v0.5.2
操作系统	Ubuntu 18.04
电机类型	带霍尔传感器的直驱轮
编码器	霍尔编码器（HALL）
电源	稳压 DC 电源（12V~24V）

产品资料：

ODrive Pro / ODrive S1 | 高性能 DC 电机控制器-科采通

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三、Hall 传感器线缆连接

Hall 线色	ODrive J4 引脚
Red	5V
Yellow	A
Blue	B
Green	Z
Black	GND

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四、软件安装步骤

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install python3 python3-pip
sudo pip3 install --upgrade odrive
echo "PATH=$PATH:~/.local/bin/" >> ~/.bashrc

运行以下命令验证连接是否正常：

odrivetool

确保控制器通电后连接 USB，否则无法识别。

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五、固件升级（推荐）

odrivetool dfu

根据提示按 Y 继续，升级成功会提示 Device firmware update successful.。

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六、单轮速度控制配置详解（CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL）

以下为完整配置代码，适用于极简速度控制场景：

odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs = 15
odrv0.axis0.motor.config.resistance_calib_max_voltage = 4
odrv0.axis0.motor.config.requested_current_range = 25
odrv0.axis0.motor.config.current_control_bandwidth = 100
odrv0.axis0.motor.config.torque_constant = 8.27 / 16

odrv0.axis0.encoder.config.mode = ENCODER_MODE_HALL
odrv0.axis0.encoder.config.cpr = 90
odrv0.axis0.encoder.config.calib_scan_distance = 150
odrv0.axis0.encoder.config.bandwidth = 100

odrv0.axis0.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL
odrv0.axis0.controller.config.pos_gain = 1
odrv0.axis0.controller.config.vel_gain = 0.02 * odrv0.axis0.motor.config.torque_constant * odrv0.axis0.encoder.config.cpr
odrv0.axis0.controller.config.vel_integrator_gain = 0.1 * odrv0.axis0.motor.config.torque_constant * odrv0.axis0.encoder.config.cpr
odrv0.axis0.controller.config.vel_limit = 10

odrv0.config.enable_brake_resistor = True
odrv0.axis0.motor.config.current_lim = 5
odrv0.axis0.motor.config.calibration_current = 5
odrv0.axis0.encoder.config.hall_polarity_calibrated = True

保存并重启：

odrv0.save_configuration()
odrv0.reboot()

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七、校准流程（注意电机响声）

1. 电机校准：

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION

1. 编码器偏移校准（缓慢旋转前后）：

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION

1. 设为预校准并保存：

odrv0.axis0.motor.config.pre_calibrated = True
odrv0.axis0.encoder.config.pre_calibrated = True
odrv0.save_configuration()
odrv0.reboot()

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八、运行电机

进入闭环控制状态：

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL

设置目标速度（单位：转/秒）：

odrv0.axis0.controller.input_vel = 2

停止电机：

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_IDLE

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九、常见问题与解决办法

🛑 ENCODER_ERROR_ILLEGAL_HALL_STATE

原因：

霍尔信号受干扰（如信号全为 0）。

解决：

在每个霍尔信号线上并联 22~47nF 的陶瓷或薄膜电容接地，消除干扰。

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🔧 常用命令速查表

功能	命令
查看电压	odrv0.vbus_voltage
查看编码器值	odrv0.axis0.encoder.shadow_count
读取错误信息	dump_errors(odrv0)
重新启动设备	odrv0.reboot()
恢复出厂设置	odrv0.erase_configuration()

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🔁 扩展：双轮速度控制配置

若需控制两台电机（如小车），只需将 axis0 的配置复制一份为 axis1，示例如下：

odrv0.axis1.motor.config.pole_pairs = 15
odrv0.axis1.encoder.config.mode = ENCODER_MODE_HALL
odrv0.axis1.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL
# ...略
odrv0.save_configuration()
odrv0.reboot()

# 启动控制
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL
odrv0.axis1.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL
odrv0.axis0.controller.input_vel = 2
odrv0.axis1.controller.input_vel = 2

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十、总结

本教程通过复现一个完整的 ODrive BLDC 控制流程，帮助你从零开始掌握：

• ODrive 工具安装

• BLDC 电机参数配置

• 编码器调试与去噪技巧

• 单/双轮速度闭环控制