机器人运动轨迹跟踪

机器人运动轨迹跟踪是一个复杂的任务，涉及多个方面的技术和算法。以下是一个详细的指南，帮助你理解和实现一个基本的机器人运动轨迹跟踪模型。我们将使用Simulink进行建模，并结合PID控制来实现轨迹跟踪。

1. 系统概述

机器人运动轨迹跟踪的目标是使机器人能够沿着预定的路径（如直线、圆弧等）移动。这通常涉及到以下几个步骤：

• 路径规划：生成期望的轨迹。
• 状态估计：实时估计机器人的当前位置和速度。
• 控制算法：设计控制器（如PID控制器）来调整机器人的动作，使其跟随期望的轨迹。
• 执行器控制：将控制信号发送到电机或其他执行器。

2. Simulink建模

a. 打开Simulink并创建新模型

1. 打开MATLAB。
2. 在命令窗口中输入 simulink 并按回车键，打开Simulink库浏览器。
3. 创建一个新的空白模型。

b. 添加路径规划模块

1. 生成期望轨迹：可以使用函数生成器或预定义的数据文件来生成期望的轨迹。
   • 在Simulink库浏览器中找到 Sources 库，将 Sine Wave 或 From Workspace 块拖到模型中。
   <