PID小车

通过PID三个参数实现函数内容完成速度控制PID小车。

转化成代码：

void PIDControl()        //pid偏差计算
{
	e=SpeedSet-num;
	duk=(Kp*(e-e1)+Ki*e+Kd*(e-2*e1+e2));         //+Kd*(e-2e1+e2)//增量式pid
	uk=uk1+duk;
	out=(int)uk;
	if(out>1000)
	{
		out=1000;
	}
	else if(out<=0)
	{
		out=0;
	}
	uk1=uk;
	e2=e1;
	e1=e;
	PWMTime=out;
}

PWM输入占空比：

void PWMOUT()
{
	uint