PID小车

最新推荐文章于 2025-03-10 14:54:30 发布

_laiwenjie

最新推荐文章于 2025-03-10 14:54:30 发布

阅读量3k

点赞数 9

分类专栏：嵌入式学习笔记文章标签： 51PID小车

本文链接：https://blog.csdn.net/SherlockHolmess/article/details/89712938

版权

本文介绍如何使用PID控制原理，通过51单片机实现小车的速度控制。具体实现包括PWM输入占空比的设定，以及利用LCD1602显示器实时显示小车速度。同时，文章提及了定时器中断在该过程中的应用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

通过PID三个参数实现函数内容完成速度控制PID小车。

转化成代码：

void PIDControl()        //pid偏差计算
{
	e=SpeedSet-num;
	duk=(Kp*(e-e1)+Ki*e+Kd*(e-2*e1+e2));         //+Kd*(e-2e1+e2)//增量式pid
	uk=uk1+duk;
	out=(int)uk;
	if(out>1000)
	{
		out=1000;
	}
	else if(out<=0)
	{
		out=0;
	}
	uk1=uk;
	e2=e1;
	e1=e;
	PWMTime=out;
}