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原创 利用matplotlib和PyQt5绘制姿态球
前言这个博文可以说是承接前几篇的MPU6050数据读取、姿态解算,这里主要是实现姿态的可视化(也是课程作业要求,爬了)。鉴于博主喜欢摸鱼的特点,这个实现也是ddl前几天完成的,由于网上没找到具体实现,只好用极坐标这个沙雕方法硬算出来。将matplotlib嵌入PyQt5matplotlib提供了在Qt中进行显示的一个backend(应该是?),这个方法基本上是网上统一这么实现(狗头)。将matplotlib嵌入PyQt5一般是将其下面的matplotlib.backends.backend_qt5
2020-08-14 23:43:19 721
原创 MPU6050卡尔曼滤波解算姿态角
前言自己在课上吹的牛,课程作业再麻烦也得干。模了好几天鱼,终于在DDL前一天弄完了惯导模块的简单demo,卡尔曼滤波算是我弄的最久的了(大概2-3天),虽然没有彻底弄懂原理(概率论没学,隐马尔可夫链啥的更是不会),好歹就着教程推导给实现了。实现的效果不咋的,还是存在明显的跳动,估计是MPU6050陀螺仪的事,方差大、数值基本是不准的,爬了。理论推导假定条件使用陀螺仪和加速度计实现卡尔曼滤波有几个基本假设,我码字的时候忘了几个,先列出来,以后想起来再填。线性系统。对于稳态卡尔曼滤波,应该是线性时
2020-08-09 10:14:48 11992 1
原创 使用PySerial库实现简单的串口程序
前言这块属于随便扯扯,算是个开发备忘的说明吧。最近有个课程作业,需要实现惯性导航,那么就先使用PySerial库实现加速度计的数值读取,后续再使用PyQt+多进程+matplotlib实现加速度、角速度曲线的实时绘制,这里主要是实现命令行中串口数据的读写、显示。下位机传输信息为了简单,用的Stm32 f103刷arduino的BL,使用Arduino进行开发总体接线情况是MPU6050的IIC接PB6\PB7,关于Stm32的引脚映射如图。顺便吐槽一下,Stm32使用ardunio开发使用IIC
2020-08-05 23:33:31 1311
空空如也
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