1. 消息(msg)和服务(srv)介绍
msg文件存放在package的msg目录下,srv文件则存放在srv目录下。
msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名。可以使用的数据类型如下:
- int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
- float32, float64
- string
- time, duration
- other msg files
- variable-length array[] and fixed-length array[C]
在ROS中有一个特殊的数据类型:Header,它含有时间戳和坐标系信息。在msg文件的第一行经常可以看到Header header的声明.
下面是一个msg文件的样例,它使用了Header,string,和其他另外两个消息类型。
Header header string child_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
srv文件分为请求和响应两部分,由'---'分隔。下面是srv的一个样例:
int64 A int64 B --- int64 Sum
其中 A 和 B 是请求, 而Sum 是响应。
2. 使用 msg
2.1 创建一个 msg
下面,我们将在之前创建的package里定义新的消息。
$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials $ mkdir msg $ echo "int64 num" > msg/Num.msg
上面是最简单的例子——在.msg文件中只有一行数据。当然,你可以仿造上面的形式多增加几行以得到更为复杂的消息:
string first_name string last_name uint8 age uint32 score
接下来,还有关键的一步:我们要确保msg文件被转换成为C++,Python和其他语言的源代码:
查看package.xml, 确保它包含一下两条语句:
<build_depend>message_generation</build_depend> <run_depend>message_runtime</run_depend>
如果没有,添加进去。 注意,在构建的时候,我们只需要"message_generation"。然而,在运行的时候,我们只需要"message_runtime"。
在你最喜爱的编辑器中打开CMakeLists.txt文件(可以参考前边的教程rosed).
在 CMakeLists.txt文件中,利用find_packag函数,增加对message_generation的依赖,这样就可以生成消息了。 你可以直接在COMPONENTS的列表里增加message_generation,就像这样:
# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)
有时候你会发现,即使你没有调用find_package,你也可以编译通过。这是因为catkin把你所有的package都整合在一起,因此,如果其他的package调用了find_package,你的package的依赖就会是同样的配置。但是,在你单独编译时,忘记调用find_package会很容易出错。
同样,你需要确保你设置了运行依赖:
catkin_package( ... CATKIN_DEPENDS message_runtime ... ...)
找到如下代码块:
# add_message_files( # FILES # Message1.msg # Message2.msg # )
去掉注释符号#,用你的.msg文件替代Message*.msg,就像下边这样:
add_message_files( FILES Num.msg )
手动添加.msg文件后,我们要确保CMake知道在什么时候重新配置我们的project。 确保添加了如下代码:
generate_messages()
现在,你可以生成自己的消息源代码了。如果你想立即实现,那么就跳过以下部分,到Common step for msg and srv.
2.2 使用 rosmsg
以上就是你创建消息的所有步骤。下面通过rosmsg show命令,检查ROS是否能够识消息。
使用方法:
$ rosmsg show [message type]
样例:
$ rosmsg show beginner_tutorials/Num
你将会看到:
-
int64 num
在上边的样例中,消息类型包含两部分:
-
beginner_tutorials -- 消息所在的package
-
Num -- 消息名Num.
如果你忘记了消息所在的package,你也可以省略掉package名。输入:
$ rosmsg show Num
你将会看到:
-
[beginner_tutorials/Num]: int64 num
=======================================问题解决================================================
进行到此处,一般会提示出现此问题:
Unable to load msg [beginner_tutorials/Num]: Cannot locate message [Num]: unknown package [beginner_tutorials] on search path [{'rosconsole': ['/opt/ros/hydro/share/rosconsole/msg'], 'catkin': ['/opt/ros/hydro/share/catkin/msg'],
仔细观察错误提示可以知道,错误为:无法定位消息,在搜索路径上是未知的功能包,根据提示的搜索路径可以发现,系统搜索的均为opt/ros 下的路径,这是默认路径,当前的工作空间不符,联想第一节的环境配置:
1.6 环境设置
如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好(即添加到bash会话中),那将会方便得多:
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。
如果你只想改变当前终端下的环境变量,你可以执行命令:
source /opt/ros/indigo/setup.bash
3. 使用 srv
3.1 创建一个srv
在刚刚那个package中创建一个服务:
$ roscd beginner_tutorials $ mkdir srv
这次我们不再手动创建服务,而是从其他的package中复制一个服务。 roscp是一个很实用的命令行工具,它实现了将文件从一个package复制到另外一个package的功能。
使用方法:
$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]
现在我们可以从rospy_tutorials package中复制一个服务文件了:
$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv
还有很关键的一步:我们要确保srv文件被转换成C++,Python和其他语言的源代码。
现在认为,你已经如前边所介绍的,在CMakeLists.txt文件中增加了对message_generation的依赖。:
# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)
(对的, message_generation 对msg和srv都起作用)
同样,跟msg文件类似,你也需要在package.xml文件中做一些修改。查看上边的说明,增加额外的依赖项。
删掉#,去除对下边语句的注释:
# add_service_files( # FILES # Service1.srv # Service2.srv # )
用你自己的srv文件名替换掉那些Service*.srv文件:
add_service_files( FILES AddTwoInts.srv )
现在,你可以生成自己的服务源代码了。如果你想立即实现,那么就跳过以下部分,到Common step for msg and srv.
3.2 使用 rossrv
以上就是创建一个服务所需的所有步骤。下面通过rosmsg show命令,检查ROS是否能够识该服务。
使用方法:
$ rossrv show <service type>
例子:
$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts
你将会看到:
-
int64 a int64 b --- int64 sum
跟rosmsg类似, 你也可以不指定具体的package名来查找服务文件:
$ rossrv show AddTwoInts [beginner_tutorials/AddTwoInts]: int64 a int64 b --- int64 sum [rospy_tutorials/AddTwoInts]: int64 a int64 b --- int64 sum
4 msg和srv都需要的步骤
接下来,在CMakeLists.txt中找到如下部分:
# generate_messages( # DEPENDENCIES # # std_msgs # Or other packages containing msgs # )
去掉注释并附加上所有你消息文件所依赖的那些含有.msg文件的package(这个例子是依赖std_msgs,不要添加roscpp,rospy),结果如下:
generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs )
由于增加了新的消息,所以我们需要重新编译我们的package:
# In your catkin workspace $ cd ../.. $ catkin_make $ cd -
所有在msg路径下的.msg文件都将转换为ROS所支持语言的源代码。生成的C++头文件将会放置在~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/。 Python脚本语言会在 ~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/beginner_tutorials/msg 目录下创建。 lisp文件会出现在 ~/catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/beginner_tutorials/msg/ 路径下.
详尽的消息格式请参考Message Description Language 页面.
5. 获得帮助
我们已经接触到不少的ROS工具了。有时候很难记住他们所需要的参数。还好大多数ROS工具都提供了帮助。
输入:
$ rosmsg -h
-
你可以看到一系列的rosmsg子命令.
Commands: rosmsg show Show message description rosmsg users Find files that use message rosmsg md5 Display message md5sum rosmsg package List messages in a package rosmsg packages List packages that contain messages
同样你也可以获得子命令的帮助:
$ rosmsg show -h
- 这会现实rosmsg show 所需的参数:
-
Usage: rosmsg show [options] <message type> Options: -h, --help show this help message and exit -r, --raw show raw message text, including comments
6. 回顾
总结一下到目前为止我们接触过的一些命令:
- rospack = ros+pack(age) : provides information related to ROS packages
- rosstack = ros+stack : provides information related to ROS stacks
-
roscd = ros+cd : changes directory to a ROS package or stack
-
rosls = ros+ls : lists files in a ROS package
-
roscp = ros+cp : copies files from/to a ROS package
- rosmsg = ros+msg : provides information related to ROS message definitions
- rossrv = ros+srv : provides information related to ROS service definitions
- rosmake = ros+make : makes (compiles) a ROS package