干货 | RT_Thread Device统一设备管理操作实战 手把手教！

官网文档的介绍有点笼统，正好最近公司在用RT_Thread，写下这篇博客，给有同样困惑的小伙伴，也给自己做参考。

全程干货，无废话，侧重实战，手把手教你怎么用Device！

一.介绍使用场景

此功能可令你的代码更加规范，更有可读性，同时方便写代码，后期维护。

如：你想要同时控制一个小车的两个电机，一个LED灯，一个舵机。 

二.实战

应用层的Device代码会是这样：

rt_device_control(Motor1_dev, MOTOR_RUN, RT_NULL); 

rt_device_control(Motor2_dev, MOTOR_RUN, RT_NULL); 
 
rt_device_control(LED_dev, LED_OPEN, RT_NULL);  

rt_device_control(Servo_dev, SERVO_RUN, RT_NULL);  

(第二个参数是自己定义的宏定义，功能需要自己函数实现)

原型：

rt_err_t rt_device_control(rt_device_t dev, rt_uint8_t cmd, void* arg);

 那么，rt_device_control是如何找到你定义的Motor1，Motor2，LED和Servo设备呢？

首先我们需要进行初始化，进行引脚的配置。

以Motor1为例，其它三个设备同理，你的初始化代码会是这样：

static int Motor1_init_device(void)
{
    struct motor_dev_init init;                      //定义一个初始化结构体，后面会讲到
    init.motor_device_name = Motor1;                 //起一个名字
    init.htim = &htim3;                              //结构体里找到初始化定时器的底层配置成员
    init.htim_ch = TIM_CHANNEL_1;                    
    init.Port_Pin_dir = GET_PIN(A, 8);               //结构体里找到初始化IO引脚的底层配置成员
    init.Port_Pin_en = GET_PIN(A, 7);
    init.htim_freq = HAL_RCC_GetPCLK1Freq() * 2U / (htim3.Init.Prescaler + 1); 
    Motor_device_init(&init);                        //这个函数里调用rt_device_register
}

在Motor_device_init里调用rt_device_register函数：

if (rt_device_register(&Motor1_dev, Motor1, RT_DEVICE_FLAG_WRONLY) != RT_EOK)
    {
        LOG_E("can not register dev!");               //顺手写一个错误提示
    }

原型如下：

rt_err_t rt_device_register(rt_device_t dev, const char* name, rt_uint8_t flags);

这一步完成了注册。

接下来我们看motor_dev_init内部的结构体实现

struct motor_dev_init
{
    const char *motor_device_name;
    TIM_HandleTypeDef *htim;
    uint32_t htim_ch;
    rt_base_t Port_Pin_en;
    rt_base_t Port_Pin_dir;
    uint32_t  htim_freq;
}

初始化后，我们需要找到设备，用以下代码：

Motor1_dev = rt_device_find(Motor1)； 

//Motor1_dev是你实际rt_device_control里调用的名字
//Motor1是你初始化时用的名字

完成之后，rt_device_control就可以直接使用啦。