slam十四讲（1）

1. 传感器信息读取。在视觉slam中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果在机器人中，还可能有码盘、惯性传感器等信息的读取和同步
2. 视觉里程计（visua odometry，VO）视觉里程计任务是估算相邻图像间相机的运动以及局部地图的样子。VO又称为前端 front end。
3. 后端优化（optimization）后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位置，以及后环检测的信息，对他们进行优化，得到全局一致的轨迹和地图。由于接在VO之后，又称为后端（back end）。
4. 回环检测（loop closing）回环检测判断机器人是否曾经到达过先前的位置。如果检测到回环，他会把信息提供给后端进行处理。
5. 建图（mapping）他根据估计的轨迹，建立与任务要求对应的地图。

VO可以同传统意义上的里程计类比学习。VO通过比较、叠加两个时刻的图像，估计运动轨迹。但这种叠加会累积误差，产生漂移，这样估计出来的运动轨迹可能不符合要求（比如少于一圈或多于一圈）。（这时可以通过回环检测，检测出回归位置后，在后端进行调整，矫正整个轨迹的形状。）
前端和计算机视觉研究领域更为相关，比如图像的特征提取与匹配。后端则主要是滤波与非线性优化算法。

后端优化主要处理SLAM过程中噪声的问题，即如何从带有噪声的数据