ROS学习笔记13——rosbag功能包的简单使用

rosbag是用于录制和回放 ROS 主题的一个工具集，实现了数据的复用，方便调试和测试。rosbag本质也是ros的节点，当录制时，rosbag是一个订阅节点，可以订阅话题消息并将订阅到的数据写入磁盘文件；当重放时，rosbag是一个发布节点，可以读取磁盘文件，发布文件中的话题消息。

1、通过命令行使用rosbag

1.1 录制

rosbag record -a -O 目标文件

-a 录制所有话题

-O 文件命名时不带时间戳

若不想录制所有的话题，可以不使用 -a ，而是将所需话题跟在后面。结束录制使用 ctrl + c，在创建的目录中会生成bag文件。

1.2 查看文件

rosbag info 文件名

1.3 回放文件

rosbag play 文件名

rosbag的 参数远不止这些，可以通过 -h 进行查看。

2、通过编码使用rosbag

通过编码可以更加灵活的使用rosbag，下面通过rosbag实现文本的简单读写。

2.1 写bag

#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "std_msgs/String.h"
/*
    需求：使用rosbag向磁盘文件写数据（话题+消息）
    流程：
        1、导包
        2、初始化
        3、创建rosbag对象
        4、打开文件流
        5、写数据
        6、关闭文件流
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    /* code */
    //2、初始化
    setlocale(LC_ALL, "");
    ros::init(argc, argv,"rosbag_write");
    ros::NodeHandle nh;
    //3、创建rosbag对象
    rosbag::Bag bag;
    //4、打开文件流
    bag.open("test.bag",rosbag::BagMode::Write);
    //5、写数据
    std_msgs::String msgs;
    msgs.data = "Come on! You are the best!";
    /*
        参数1：话题
        参数1：时间戳
        参数1：消息
    */
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msgs);
    //6、关闭数据流
    bag.close();
    return 0;
}

2.2 读bag

#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "rosbag/view.h"
#include "std_msgs/String.h"
/*
    需求：使用rosbag读取磁盘上的bag文件
    流程：
        1、导包
        2、初始化
        3、创建bag对象
        4、打开文件流
        5、读数据
        6、关闭文件流
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    /* code */
    //2、初始化
    setlocale(LC_ALL, "");
    ros::init(argc, argv,"rosbag_read");
    ros::NodeHandle nh;
    //3、创建bag对象
    rosbag::Bag bag;
    //4、打开数据流
    bag.open("test.bag",rosbag::BagMode::Read);
    //5、读数据
    //取出话题、时间戳和消息
    //先获取消息的集合，再迭代取出消息的字段
    for (auto &&m : rosbag::View(bag))
    {
        //解析
        std::string topic = m.getTopic();
        ros::Time time = m.getTime();
        std_msgs::StringPtr p = m.instantiate<std_msgs::String>();
        ROS_INFO("话题：%s, 时间戳：%.2f, 消息：%s",
                    topic.c_str(),
                    time.toSec(),
                    p->data.c_str());
    }
    //6、关闭
    bag.close();
    return 0;
}