无人机室内编队系统集成（三） 开源飞控px4固件的使用px4外部定位数据协议接口px4提供的引入外部定位信息的Mavlink消息px4外部定位信息启用px4外部航向信息的比重调整px4外部定位数据协议接口px4固件对外部定位数据（包括三轴姿态角）的引入提供了现成的功能支持，并提供了相应的Mavlink协议接口。理论上，我们只需要将optitrack定位系统中提供的定位信息（x,y,z三轴位置以及姿态角四元素）按照既定的Ma...
无人机室内编队系统集成（二） 视觉定位系统简介Optitrack视觉定位系统Optitrack视觉定位系统的搭建和使用Optitrack视觉定位系统Optitrack光学三维动作捕捉系统由动作捕捉镜头、动作捕捉软件和动作捕捉附件构成。在室内飞行器的定位中，我们只需要系统帮我们捕捉无人机三轴位置的平移以及航向的变化即可。Optitrack视觉定位系统的搭建和使用1 在实验室环境下，一般需要4个或者4个以上动作捕捉镜头来实...
无人机室内编队系统集成（一） 无人机室内编队系统集成简介系统集成关键组件室内定位系统支持外部位置数据导入的开源飞控组网通信地面站基础功能系统集成关键组件1 支持引入外部定位数据（室内定位系统提供）的飞行控制器2 提供精确室内定位数据的室内定位系统3 具备定位数据转发和飞行器实时监控及实时轨迹控制的地面站4 点到多点的组网通信系统室内定位系统目前精度可以满足无人机室内飞行的较为成熟的室内定位方案有：1 基于视觉的...
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