本文介绍了无人机室内编队系统的关键组件，包括支持外部定位数据的飞控、室内定位系统（如Optitrack、Vicon和UWB）、组网通信以及地面站功能。室内定位系统的精度和选型对系统性能至关重要，而开源飞控如APM和PX4能够方便地导入定位数据。组网通信需保证低延时和高稳定性。地面站则负责信息交互、飞行器监控和控制指令发送，以及编队轨迹规划等扩展功能。
无人机室内编队系统集成简介
系统集成关键组件
1 支持引入外部定位数据（室内定位系统提供）的飞行控制器
2 提供精确室内定位数据的室内定位系统
3 具备定位数据转发和飞行器实时监控及实时轨迹控制的地面站
4 点到多点的组网通信系统
室内定位系统
目前精度可以满足无人机室内飞行的较为成熟的室内定位方案有：
1 基于视觉的室内定位系统（如Optirack、Vicon）
2 基于超带宽的室内定位系统（如UWB）
基于视觉的室内定位系统定位精度可以达到亚毫米级，可以提供三轴位置及姿态角，更新频率可达120Hz，缺点是成本昂贵，且对视觉捕捉摄像机的安装要求较高，不允许引入大幅度的抖动，否则会影响定位精度，甚至导致定位目标丢失。
基于超带宽的室内定位系统定位精度在10cm左右，可以提供三轴位置，不直接提供航向，位置更新频率可达20Hz左右，成本较低，定位精度受障碍物的遮挡影响较大。
在实验室环境下，我们使用基于视觉的室内定位系统（Optitrack或者Vicon）。
支持外部位置数据导入的开源飞控
目前可使用的开源飞控品种较多，较为主流且稳定的首选APM和PX4，PX4固件直接提供了外部定位数据（包括姿态角）导入的协议接口，按照协议格式直接将定位数据导入飞控即可使用，不需要进行二次开发。
组网通信
实现地面站与各个飞行器之间的实时通信，具体要求为：
1 每个飞行器具备单独的通信地址&#x
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