无人机室内编队系统集成简介
系统集成关键组件
1 支持引入外部定位数据(室内定位系统提供)的飞行控制器
2 提供精确室内定位数据的室内定位系统
3 具备定位数据转发和飞行器实时监控及实时轨迹控制的地面站
4 点到多点的组网通信系统
室内定位系统
目前精度可以满足无人机室内飞行的较为成熟的室内定位方案有:
1 基于视觉的室内定位系统(如Optirack、Vicon)
2 基于超带宽的室内定位系统(如UWB)
基于视觉的室内定位系统定位精度可以达到亚毫米级,可以提供三轴位置及姿态角,更新频率可达120Hz,缺点是成本昂贵,且对视觉捕捉摄像机的安装要求较高,不允许引入大幅度的抖动,否则会影响定位精度,甚至导致定位目标丢失。
基于超带宽的室内定位系统定位精度在10cm左右,可以提供三轴位置,不直接提供航向,位置更新频率可达20Hz左右,成本较低,定位精度受障碍物的遮挡影响较大。
在实验室环境下,我们使用基于视觉的室内定位系统(Optitrack或者Vicon)。
支持外部位置数据导入的开源飞控
目前可使用的开源飞控品种较多,较为主流且稳定的首选APM和PX4,PX4固件直接提供了外部定位数据(包括姿态角)导入的协议接口,按照协议格式直接将定位数据导入飞控即可使用,不需要进行二次开发。
组网通信
实现地面站与各个飞行器之间的实时通信,具体要求为:
1 每个飞行器具备单独的通信地址&#x