在windows上安装pcl

vcpkg是Windows下pcl官方推荐的安装方法。Window没得Linux下好用的包管理方式，Linux下一行 sudo apt-get install libpcl-all就能完成安装，而Windows下自己编译源码好麻烦，找编译好的还要对一下版本。

vcpkg是跨平台的C++包管理器，链接：点这里。vcpkg最低支持vs2015，还需要英文语言包，没有的话要到vs里下一个。

下载好，用cmd或者powershell进入到vcpkg目录，运行：

\bootstrap-vcpkg.bat

与vs一起用：

.\vcpkg integrate install

之后

.\vcpkg install pcl

就可以安装pcl啦！

经过漫长的等待，发现默认安装了32位版本==，想要64位记得换一下安装命令：

.\vcpkg install pcl:x64-windows

如果下载GitHub上的文件实在太慢，可以手动下载挪到指定位置哦。

开始测试，随便找了pcl上的一段教程代码，成功~

#include <iostream>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>

int
 main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

  // Fill in the cloud data
  cloud->width  = 15;
  cloud->height = 1;
  cloud->points.resize (cloud->width * cloud->height);

  // Generate the data
  for (auto& point: *cloud)
  {
    point.x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    point.y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    point.z = 1.0;
  }

  // Set a few outliers
  (*cloud)[0].z = 2.0;
  (*cloud)[3].z = -2.0;
  (*cloud)[6].z = 4.0;

  std::cerr << "Point cloud data: " << cloud->size () << " points" << std::endl;
  for (const auto& point: *cloud)
    std::cerr << "    " << point.x << " "
                        << point.y << " "
                        << point.z << std::endl;

  pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients);
  pcl::PointIndices::Ptr inliers (new pcl::PointIndices);
  // Create the segmentation object
  pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
  // Optional
  seg.setOptimizeCoefficients (true);
  // Mandatory
  seg.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE);
  seg.setMethodType (pcl::SAC_RANSAC);
  seg.setDistanceThreshold (0.01);

  seg.setInputCloud (cloud);
  seg.segment (*inliers, *coefficients);

  if (inliers->indices.size () == 0)
  {
    PCL_ERROR ("Could not estimate a planar model for the given dataset.");
    return (-1);
  }

  std::cerr << "Model coefficients: " << coefficients->values[0] << " " 
                                      << coefficients->values[1] << " "
                                      << coefficients->values[2] << " " 
                                      << coefficients->values[3] << std::endl;

  std::cerr << "Model inliers: " << inliers->indices.size () << std::endl;
  for (std::size_t i = 0; i < inliers->indices.size (); ++i)
  for (const auto& idx: inliers->indices)
    std::cerr << idx << "    " << cloud->points[idx].x << " "
                               << cloud->points[idx].y << " "
                               << cloud->points[idx].z << std::endl;

  return (0);
}

but，当我开开心心准备测试第二段可视化代码时，发现根本没有pcl/visulization文件夹。难道是这个vcpkg坏掉了？重新

.\vcpkg install pcl

后来查了一下，因为pcl还不支持vtk9.0，可以用git reset 回退版本，于是选择直接装all in one的.exe文件。

windows上好慢，转战ubuntu辽。（略）