本文详细介绍了DoIP（Diagnostic on IP）协议在车辆诊断通信中的应用，涉及TCP/IP协议簇和OSI模型。DoIP通过UDP/TCP/IP确保通信畅通，允许长帧数据通过多帧以太网报文传输。内容涵盖DoIP帧结构、诊断消息类型（0x8001-0x8003）及其在诊断请求和响应中的作用，以及不同NACK代码的含义和处理机制。最后概述了整个通信流程，包括DoIP网关的角色和诊断请求的响应处理。
DoIP（Diagnostic on IP）是基于IP（车载通信总线介质）为实现诊断诊断通信搭建通信桥梁的过程。从车辆连接-车辆声明-激活通信，都在前面几篇文章有过分享：
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如下述将DoIP协议内容映射到计算机OSI七层通信模型中，其作用就是将物理层接收到的收据，准
确无误传输到上层应用层处。
Figure 1 — DoIP document reference according to OSI model
DoIP协议在搭建通信桥梁过程中，使用到的就是经典互联网通信协议—UDP/TCP/IP等（涉涉及到信息安全，最新版DoIP协议添加了
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