机器人视觉项目：视觉检测识别+机器人跟随（2）

目标：在TX2上运行人体检测和跟踪算法

 

主体方案：人体检测[yolov3] + 跟踪[KCF]

现状

1. yolov3在tx2的帧率是2fps，yolov3-tiny能达到15~20fps。

2. KCF很快，但是很容易跟丢。

3. 目前用的是RGB图像，如果用RGBD，是不是会更好？

几个可能改进的方向

1. 用TensorRT跑yolov3，提升yolov3在tx2上的速率。

2. 如果可能，用机场环境，自己标注数据，训练模型。

3. 针对人体这类特殊的目标，改进KCF所使用的特征。

4. 使用前2帧预测目标运动方向，改进KCF的搜索范围。

5. 用GPU版本的KCF实现。