ROS基础性学习笔记（二）：环境搭建

准备：Ubuntu16.04系统，建议换上中科大的源（个人观感速度快）

预防出错：

sudo apt-get install dirmngr

添加ROS仓库：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

以上可能会报错（公钥有问题），暂时没发现什么后果，感觉不影响正常使用

更新：

sudo apt-get update

安装kinetic版的ROS的桌面完全版：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

要等好久......，而且只含有一些基本功能，更加详细的还需要具体安装

安装rqt的全体包：

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt*

初始化：

sudo rosdep init

建议在进行这个操作前，先上柱香，因为要访问外网的缘故，经常会报错，可以试试手机热点，VPN或者因为http://raw.githubusercontent.com这个网址被DNS污染了嘛，也就是被墙了。首先查询网站真实ip地址，通过通过IPAddress.com首页,输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址。然后！！！

sudo vim /etc/hosts

你查询到的IP raw.githubusercontent.com

这样子解释一下就OK啦~（小声哔哔：墙这种网干嘛？影响我学习！这样我还怎么建设新中国！）

init后执行：

rosdep update

漫长的等待~~~~

安装ROS一些被频繁使用的功能包：

sudo apt-get install python-rosinstall

把环境加载文件写进bashrc中：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

创建并初始化工作目录：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

加载catkin构建系统相关的环境文件：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

这样就创建好啦！打开一个新的终端并输入：

roscore

出现这个界面就证明没有问题啦

以下安装我们喜闻乐见的小海龟做个测试：

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim

打开一个新的终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

出现

在打开一个新的终端

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

就可以玩耍啦！

By the way：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

把工作空间的变量也加载进来

OK！！！