助力夜间低空无人机监管预警，基于YOLOv9全系列【gelan/gelan-c/gelan-e/yolov9/yolov9-c/yolov9-e】参数模型构建远红外场景下的低空无人机检测识别预警系统

随着科技的飞速发展，无人机已成为现代社会中不可或缺的一部分。从航拍、农业监测到紧急救援，无人机以其独特的优势，在多个领域发挥着重要作用。然而，无人机的普及也带来了一系列问题，特别是在特殊时期如重大节日、庆典活动和体育赛事中，未经许可的无人机飞行可能会给公共安全带来严重威胁。面对这一挑战，传统的监督举报机制已难以满足实际需求。纯人力监管成本很高，且在诸如：夜晚、风雨等天气条件下难以有效及时的发现目标，所以我们需要一种更加科学、高效的方法来应对这一问题。基于视觉图像技术的人工智能目标检测模型为我们提供了新的解决方案。这种方法的优势在于其高效性和实时性。与传统的监督举报机制相比，它不需要依赖人工巡逻或公众举报，能够全天候、不间断地对无人机进行监控。同时，由于利用了现代化的摄像头网络，监控范围可以覆盖整个社区，大大提高了监控的效率和准确性。此外，这种基于视觉图像技术的无人机监控网络还具有可扩展性。随着技术的不断进步和摄像头网络的不断完善，我们可以进一步优化目标检测模型的性能，提高其对无人机的识别准确率和检测速度。同时，我们还可以通过引入更多的摄像头和传感器，将监控网络扩展到更广泛的区域，实现对无人机的全面监控和管理。本文正是基于这样的想法背景下，想要从实验的角度来探索实践可行性。

在前文中我们已经基于YOLO系列最新的端到端实时目标检测模型YOLOv10进行了相应的开发实践，感兴趣的话可以自行移步阅读即可：

《助力夜间低空无人机监管预警，基于YOLO家族最新端到端实时算法YOLOv10全系列【n/s/m/b/l/x】参数模型开发构建远红外场景下的低空无人机检测识别预警系统》

后续基于经典的YOLOv5、YOLOv7和YOLOv8也进行了实践尝试，直观感觉效果上没有拉开明显的差距，感兴趣的话可以移步阅读即可：

《助力夜间低空无人机监管预警，基于经典的YOLOv5全系列【n/s/m/l/x】参数模型开发构建远红外场景下的低空无人机检测识别预警系统》

《助力夜间低空无人机监管预警，基于YOLOv7【tiny/l/x】参数系列模型开发构建远红外场景下的低空无人机检测识别预警系统》

《助力夜间低空无人机监管预警，基于YOLOv8全系列【n/s/m/l/x】参数模型开发构建远红外场景下的低空无人机检测识别预警系统》

本文主要是考虑想要使用的YOLOv9来进行开发实践，首先看下实例效果：

简单看下数据集实例：

关于YOLOv9的论文相关的介绍可以看这里：

《太卷了，目标检测新成员——YOLOv9: Learning What You Want to LearnUsing Programmable Gradient Information他来了》

如果想要基于YOLOv9从零开始开发构建自己的个性化目标检测系统，可以参照这里：

《基于YOLO家族最新模型YOLOv9开发构建自己的个性化目标检测系统从零构建模型完整训练、推理计算超详细教程【以自建数据酸枣病虫害检测为例】》

YOLOv9的作者人为很多模型设计过程中现有的方法忽略了一个事实，即当输入数据经过逐层特征提取和空间变换时，会丢失大量信息。目前，可以缓解这一现象的主要方法为：（1）可逆架构的使用：使用重复输入数据并以显式方式保持输入数据的信息；（2）掩码建模的使用：利用重构损失并采用隐式方式来最大化提取的特征并保留输入信息；以及（3）深监督概念的引入：使用未丢失太多重要信息的浅层特征预先建立从特征到目标的映射，以确保重要信息能够传递到更深的层次。然而，上述方法在训练过程和推理过程中存在不同的缺点。例如，可逆架构需要额外的层来组合重复馈送的输入数据，这将显著增加推理成本。此外，由于输入数据层到输出层不能有太深的路径，这种限制将使得在训练过程中对高阶语义信息的建模变得困难。至于掩码建模，其重构损失有时会与目标损失冲突。此外，大多数掩码机制还会与数据产生不正确的关联。对于深监督机制，它将产生误差积累，如果浅监督在训练过程中丢失信息，那么后续层将无法检索到所需的信息。上述现象在困难任务和小模型上将更为显著。所以作者深入研究数据通过深度网络传输时数据丢失的重要问题，即信息瓶颈和可逆函数进而提出了可编程梯度信息（PGI）以应对深度网络实现多个目标所需的各种变化。PGI可以为目标任务提供完整的输入信息来计算目标函数，从而获得可靠的梯度信息来更新网络权重。此外，还设计了一种新的基于梯度路径规划的轻量级网络架构——广义高效层聚合网络（GELAN）。GELAN的架构证实了PGI在轻量级模型上取得了卓越的成果。
YOLOv9贡献总结如下：
1.我们从可逆函数的角度对现有的深度神经网络架构进行了理论分析，并通过这个过程成功地解释了许多过去难以解释的现象。在此基础上，我们还设计了PGI和辅助可逆分支，并取得了良好的效果。
2.我们设计的PGI解决了深度监控只能用于极深度神经网络架构的问题，从而使新的轻量级架构能够真正应用于日常生活。
3.我们设计的GELAN仅使用传统卷积，比基于最先进技术的深度卷积设计实现了更高的参数使用率，同时显示出轻、快、准确的巨大优势。
4.将所提出的PGI和GELAN相结合，YOLOv9在MS COCO数据集上的目标检测性能在各个方面都大大超过了现有的实时目标检测器。
训练数据配置文件内容如下：

# Dataset
path: ./dataset
train:
  - images/train
val:
  - images/test
test:
  - images/test
 
 
 
# Classes
names:
  0: uav

这里我们一共应用开发了六款模型，如下：

【gelan】

# YOLOv9
 
# parameters
nc: 1   # number of classes
depth_multiple: 1.0  # model depth multiple
width_multiple: 1.0  # layer channel multiple
#activation: nn.LeakyReLU(0.1)
#activation: nn.ReLU()
 
# anchors
anchors: 3
 
# gelan backbone
backbone:
  [
   # conv down
   [-1, 1, Conv, [64, 3, 2]],  # 0-P1/2
   # conv down
   [-1, 1, Conv, [128, 3, 2]],  # 1-P2/4
   # elan-1 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [256, 128, 64, 1]],  # 2
   # avg-conv down
   [-1, 1, Conv, [256, 3, 2]],  # 3-P3/8
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 256, 128, 1]],  # 4
   # avg-conv down
   [-1, 1, Conv, [512, 3, 2]],  # 5-P4/16
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 1]],  # 6
   # avg-conv down
   [-1, 1, Conv, [512, 3, 2]],  # 7-P5/32
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 1]],  # 8
  ]
 
# gelan head
head:
  [
   # elan-spp block
   [-1, 1, SPPELAN, [512, 256]],  # 9
   # up-concat merge
   [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, 'nearest']],
   [[-1, 6], 1, Concat, [1]],  # cat backbone P4
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 1]],  # 12
   # up-concat merge
   [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, 'nearest']],
   [[-1, 4], 1, Concat, [1]],  # cat backbone P3
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [256, 256, 128, 1]],  # 15 (P3/8-small)
   # avg-conv-down merge
   [-1, 1, Conv, [256, 3, 2]],
   [[-1, 12], 1, Concat, [1]],  # cat head P4
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 1]],  # 18 (P4/16-medium)
   # avg-conv-down merge
   [-1, 1, Conv, [512, 3, 2]],
   [[-1, 9], 1, Concat, [1]],  # cat head P5
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 1]],  # 21 (P5/32-large)
   # detect
   [[15, 18, 21], 1, DDetect, [nc]],  # Detect(P3, P4, P5)
  ]

【gelan-c】

# YOLOv9
 
# parameters
nc: 1   # number of classes
depth_multiple: 1.0  # model depth multiple
width_multiple: 1.0  # layer channel multiple
#activation: nn.LeakyReLU(0.1)
#activation: nn.ReLU()
 
# anchors
anchors: 3
 
# gelan backbone
backbone:
  [
   # conv down
   [-1, 1, Conv, [64, 3, 2]],  # 0-P1/2
   # conv down
   [-1, 1, Conv, [128, 3, 2]],  # 1-P2/4
   # elan-1 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [256, 128, 64, 1]],  # 2
   # avg-conv down
   [-1, 1, ADown, [256]],  # 3-P3/8
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 256, 128, 1]],  # 4
   # avg-conv down
   [-1, 1, ADown, [512]],  # 5-P4/16
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 1]],  # 6
   # avg-conv down
   [-1, 1, ADown, [512]],  # 7-P5/32
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 1]],  # 8
  ]
 
# gelan head
head:
  [
   # elan-spp block
   [-1, 1, SPPELAN, [512, 256]],  # 9
   # up-concat merge
   [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, 'nearest']],
   [[-1, 6], 1, Concat, [1]],  # cat backbone P4
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 1]],  # 12
   # up-concat merge
   [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, 'nearest']],
   [[-1, 4], 1, Concat, [1]],  # cat backbone P3
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [256, 256, 128, 1]],  # 15 (P3/8-small)
   # avg-conv-down merge
   [-1, 1, ADown, [256]],
   [[-1, 12], 1, Concat, [1]],  # cat head P4
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 1]],  # 18 (P4/16-medium)
   # avg-conv-down merge
   [-1, 1, ADown, [512]],
   [[-1, 9], 1, Concat, [1]],  # cat head P5
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 1]],  # 21 (P5/32-large)
   # detect
   [[15, 18, 21], 1, DDetect, [nc]],  # DDetect(P3, P4, P5)
  ]

【gelan-e】

# YOLOv9
 
# parameters
nc: 1    # number of classes
depth_multiple: 1.0  # model depth multiple
width_multiple: 1.0  # layer channel multiple
#activation: nn.LeakyReLU(0.1)
#activation: nn.ReLU()
 
# anchors
anchors: 3
 
# gelan backbone
backbone:
  [
   [-1, 1, Silence, []],
   # conv down
   [-1, 1, Conv, [64, 3, 2]],  # 1-P1/2
   # conv down
   [-1, 1, Conv, [128, 3, 2]],  # 2-P2/4
   # elan-1 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [256, 128, 64, 2]],  # 3
   # avg-conv down
   [-1, 1, ADown, [256]],  # 4-P3/8
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 256, 128, 2]],  # 5
   # avg-conv down
   [-1, 1, ADown, [512]],  # 6-P4/16
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [1024, 512, 256, 2]],  # 7
   # avg-conv down
   [-1, 1, ADown, [1024]],  # 8-P5/32
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [1024, 512, 256, 2]],  # 9
   # routing
   [1, 1, CBLinear, [[64]]], # 10
   [3, 1, CBLinear, [[64, 128]]], # 11
   [5, 1, CBLinear, [[64, 128, 256]]], # 12
   [7, 1, CBLinear, [[64, 128, 256, 512]]], # 13
   [9, 1, CBLinear, [[64, 128, 256, 512, 1024]]], # 14
   # conv down fuse
   [0, 1, Conv, [64, 3, 2]],  # 15-P1/2
   [[10, 11, 12, 13, 14, -1], 1, CBFuse, [[0, 0, 0, 0, 0]]], # 16
   # conv down fuse
   [-1, 1, Conv, [128, 3, 2]],  # 17-P2/4
   [[11, 12, 13, 14, -1], 1, CBFuse, [[1, 1, 1, 1]]], # 18  
   # elan-1 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [256, 128, 64, 2]],  # 19
   # avg-conv down fuse
   [-1, 1, ADown, [256]],  # 20-P3/8
   [[12, 13, 14, -1], 1, CBFuse, [[2, 2, 2]]], # 21  
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 256, 128, 2]],  # 22
   # avg-conv down fuse
   [-1, 1, ADown, [512]],  # 23-P4/16
   [[13, 14, -1], 1, CBFuse, [[3, 3]]], # 24 
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [1024, 512, 256, 2]],  # 25
   # avg-conv down fuse
   [-1, 1, ADown, [1024]],  # 26-P5/32
   [[14, -1], 1, CBFuse, [[4]]], # 27
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [1024, 512, 256, 2]],  # 28
  ]
 
# gelan head
head:
  [
   # elan-spp block
   [28, 1, SPPELAN, [512, 256]],  # 29
   # up-concat merge
   [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, 'nearest']],
   [[-1, 25], 1, Concat, [1]],  # cat backbone P4
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 2]],  # 32
   # up-concat merge
   [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, 'nearest']],
   [[-1, 22], 1, Concat, [1]],  # cat backbone P3
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [256, 256, 128, 2]],  # 35 (P3/8-small)
   # avg-conv-down merge
   [-1, 1, ADown, [256]],
   [[-1, 32], 1, Concat, [1]],  # cat head P4
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 2]],  # 38 (P4/16-medium)
   # avg-conv-down merge
   [-1, 1, ADown, [512]],
   [[-1, 29], 1, Concat, [1]],  # cat head P5
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 1024, 512, 2]],  # 41 (P5/32-large)
   # detect
   [[35, 38, 41], 1, DDetect, [nc]],  # Detect(P3, P4, P5)
  ]

【yolov9】

# YOLOv9
 
# parameters
nc: 1   # number of classes
depth_multiple: 1.0  # model depth multiple
width_multiple: 1.0  # layer channel multiple
#activation: nn.LeakyReLU(0.1)
#activation: nn.ReLU()
 
# anchors
anchors: 3
 
# YOLOv9 backbone
backbone:
  [
   [-1, 1, Silence, []],  
   # conv down
   [-1, 1, Conv, [64, 3, 2]],  # 1-P1/2
   # conv down
   [-1, 1, Conv, [128, 3, 2]],  # 2-P2/4
   # elan-1 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [256, 128, 64, 1]],  # 3
   # conv down
   [-1, 1, Conv, [256, 3, 2]],  # 4-P3/8
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 256, 128, 1]],  # 5
   # conv down
   [-1, 1, Conv, [512, 3, 2]],  # 6-P4/16
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 1]],  # 7
   # conv down
   [-1, 1, Conv, [512, 3, 2]],  # 8-P5/32
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 1]],  # 9
  ]
 
# YOLOv9 head
head:
  [
   # elan-spp block
   [-1, 1, SPPELAN, [512, 256]],  # 10
   # up-concat merge
   [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, 'nearest']],
   [[-1, 7], 1, Concat, [1]],  # cat backbone P4
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 1]],  # 13
   # up-concat merge
   [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, 'nearest']],
   [[-1, 5], 1, Concat, [1]],  # cat backbone P3
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [256, 256, 128, 1]],  # 16 (P3/8-small)
   # conv-down merge
   [-1, 1, Conv, [256, 3, 2]],
   [[-1, 13], 1, Concat, [1]],  # cat head P4
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 1]],  # 19 (P4/16-medium)
   # conv-down merge
   [-1, 1, Conv, [512, 3, 2]],
   [[-1, 10], 1, Concat, [1]],  # cat head P5
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 1]],  # 22 (P5/32-large)
   # routing
   [5, 1, CBLinear, [[256]]], # 23
   [7, 1, CBLinear, [[256, 512]]], # 24
   [9, 1, CBLinear, [[256, 512, 512]]], # 25
   # conv down
   [0, 1, Conv, [64, 3, 2]],  # 26-P1/2
   # conv down
   [-1, 1, Conv, [128, 3, 2]],  # 27-P2/4
   # elan-1 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [256, 128, 64, 1]],  # 28
   # conv down fuse
   [-1, 1, Conv, [256, 3, 2]],  # 29-P3/8
   [[23, 24, 25, -1], 1, CBFuse, [[0, 0, 0]]], # 30  
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 256, 128, 1]],  # 31
   # conv down fuse
   [-1, 1, Conv, [512, 3, 2]],  # 32-P4/16
   [[24, 25, -1], 1, CBFuse, [[1, 1]]], # 33 
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 1]],  # 34
   # conv down fuse
   [-1, 1, Conv, [512, 3, 2]],  # 35-P5/32
   [[25, -1], 1, CBFuse, [[2]]], # 36
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 1]],  # 37
   # detect
   [[31, 34, 37, 16, 19, 22], 1, DualDDetect, [nc]],  # DualDDetect(A3, A4, A5, P3, P4, P5)
  ]

【yolov9-c】

# YOLOv9
 
# parameters
nc: 1   # number of classes
depth_multiple: 1.0  # model depth multiple
width_multiple: 1.0  # layer channel multiple
#activation: nn.LeakyReLU(0.1)
#activation: nn.ReLU()
 
# anchors
anchors: 3
 
# YOLOv9 backbone
backbone:
  [
   [-1, 1, Silence, []],  
   # conv down
   [-1, 1, Conv, [64, 3, 2]],  # 1-P1/2
   # conv down
   [-1, 1, Conv, [128, 3, 2]],  # 2-P2/4
   # elan-1 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [256, 128, 64, 1]],  # 3
   # avg-conv down
   [-1, 1, ADown, [256]],  # 4-P3/8
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 256, 128, 1]],  # 5
   # avg-conv down
   [-1, 1, ADown, [512]],  # 6-P4/16
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 1]],  # 7
   # avg-conv down
   [-1, 1, ADown, [512]],  # 8-P5/32
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 1]],  # 9
  ]
 
# YOLOv9 head
head:
  [
   # elan-spp block
   [-1, 1, SPPELAN, [512, 256]],  # 10
   # up-concat merge
   [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, 'nearest']],
   [[-1, 7], 1, Concat, [1]],  # cat backbone P4
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 1]],  # 13
   # up-concat merge
   [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, 'nearest']],
   [[-1, 5], 1, Concat, [1]],  # cat backbone P3
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [256, 256, 128, 1]],  # 16 (P3/8-small)
   # avg-conv-down merge
   [-1, 1, ADown, [256]],
   [[-1, 13], 1, Concat, [1]],  # cat head P4
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 1]],  # 19 (P4/16-medium)
   # avg-conv-down merge
   [-1, 1, ADown, [512]],
   [[-1, 10], 1, Concat, [1]],  # cat head P5
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 1]],  # 22 (P5/32-large)
   # multi-level reversible auxiliary branch
   # routing
   [5, 1, CBLinear, [[256]]], # 23
   [7, 1, CBLinear, [[256, 512]]], # 24
   [9, 1, CBLinear, [[256, 512, 512]]], # 25
   # conv down
   [0, 1, Conv, [64, 3, 2]],  # 26-P1/2
   # conv down
   [-1, 1, Conv, [128, 3, 2]],  # 27-P2/4
   # elan-1 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [256, 128, 64, 1]],  # 28
   # avg-conv down fuse
   [-1, 1, ADown, [256]],  # 29-P3/8
   [[23, 24, 25, -1], 1, CBFuse, [[0, 0, 0]]], # 30  
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 256, 128, 1]],  # 31
   # avg-conv down fuse
   [-1, 1, ADown, [512]],  # 32-P4/16
   [[24, 25, -1], 1, CBFuse, [[1, 1]]], # 33 
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 1]],  # 34
   # avg-conv down fuse
   [-1, 1, ADown, [512]],  # 35-P5/32
   [[25, -1], 1, CBFuse, [[2]]], # 36
   # elan-2 block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 1]],  # 37
   # detection head
   # detect
   [[31, 34, 37, 16, 19, 22], 1, DualDDetect, [nc]],  # DualDDetect(A3, A4, A5, P3, P4, P5)
  ]

【yolov9-e】

# YOLOv9
 
# parameters
nc: 1   # number of classes
depth_multiple: 1.0  # model depth multiple
width_multiple: 1.0  # layer channel multiple
#activation: nn.LeakyReLU(0.1)
#activation: nn.ReLU()
 
# anchors
anchors: 3
 
# YOLOv9 backbone
backbone:
  [
   [-1, 1, Silence, []],
  
   # conv down
   [-1, 1, Conv, [64, 3, 2]],  # 1-P1/2
 
   # conv down
   [-1, 1, Conv, [128, 3, 2]],  # 2-P2/4
 
   # csp-elan block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [256, 128, 64, 2]],  # 3
 
   # avg-conv down
   [-1, 1, ADown, [256]],  # 4-P3/8
 
   # csp-elan block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 256, 128, 2]],  # 5
 
   # avg-conv down
   [-1, 1, ADown, [512]],  # 6-P4/16
 
   # csp-elan block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [1024, 512, 256, 2]],  # 7
 
   # avg-conv down
   [-1, 1, ADown, [1024]],  # 8-P5/32
 
   # csp-elan block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [1024, 512, 256, 2]],  # 9
   
   # routing
   [1, 1, CBLinear, [[64]]], # 10
   [3, 1, CBLinear, [[64, 128]]], # 11
   [5, 1, CBLinear, [[64, 128, 256]]], # 12
   [7, 1, CBLinear, [[64, 128, 256, 512]]], # 13
   [9, 1, CBLinear, [[64, 128, 256, 512, 1024]]], # 14
  
   # conv down
   [0, 1, Conv, [64, 3, 2]],  # 15-P1/2
   [[10, 11, 12, 13, 14, -1], 1, CBFuse, [[0, 0, 0, 0, 0]]], # 16
 
   # conv down
   [-1, 1, Conv, [128, 3, 2]],  # 17-P2/4
   [[11, 12, 13, 14, -1], 1, CBFuse, [[1, 1, 1, 1]]], # 18  
 
   # csp-elan block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [256, 128, 64, 2]],  # 19
 
   # avg-conv down fuse
   [-1, 1, ADown, [256]],  # 20-P3/8
   [[12, 13, 14, -1], 1, CBFuse, [[2, 2, 2]]], # 21  
 
   # csp-elan block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 256, 128, 2]],  # 22
 
   # avg-conv down fuse
   [-1, 1, ADown, [512]],  # 23-P4/16
   [[13, 14, -1], 1, CBFuse, [[3, 3]]], # 24 
 
   # csp-elan block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [1024, 512, 256, 2]],  # 25
 
   # avg-conv down fuse
   [-1, 1, ADown, [1024]],  # 26-P5/32
   [[14, -1], 1, CBFuse, [[4]]], # 27
 
   # csp-elan block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [1024, 512, 256, 2]],  # 28
  ]
 
# YOLOv9 head
head:
  [
   # multi-level auxiliary branch  
  
   # elan-spp block
   [9, 1, SPPELAN, [512, 256]],  # 29
 
   # up-concat merge
   [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, 'nearest']],
   [[-1, 7], 1, Concat, [1]],  # cat backbone P4
 
   # csp-elan block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 2]],  # 32
 
   # up-concat merge
   [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, 'nearest']],
   [[-1, 5], 1, Concat, [1]],  # cat backbone P3
 
   # csp-elan block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [256, 256, 128, 2]],  # 35
   
   
   
   # main branch  
   
   # elan-spp block
   [28, 1, SPPELAN, [512, 256]],  # 36
 
   # up-concat merge
   [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, 'nearest']],
   [[-1, 25], 1, Concat, [1]],  # cat backbone P4
 
   # csp-elan block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 2]],  # 39
 
   # up-concat merge
   [-1, 1, nn.Upsample, [None, 2, 'nearest']],
   [[-1, 22], 1, Concat, [1]],  # cat backbone P3
 
   # csp-elan block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [256, 256, 128, 2]],  # 42 (P3/8-small)
 
   # avg-conv-down merge
   [-1, 1, ADown, [256]],
   [[-1, 39], 1, Concat, [1]],  # cat head P4
 
   # csp-elan block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 512, 256, 2]],  # 45 (P4/16-medium)
 
   # avg-conv-down merge
   [-1, 1, ADown, [512]],
   [[-1, 36], 1, Concat, [1]],  # cat head P5
 
   # csp-elan block
   [-1, 1, RepNCSPELAN4, [512, 1024, 512, 2]],  # 48 (P5/32-large)
 
   # detect
   [[35, 32, 29, 42, 45, 48], 1, DualDDetect, [nc]],  # DualDDetect(A3, A4, A5, P3, P4, P5)
  ]

实验阶段我们保持了相同的参数设置，等待长时期的训练过程结束之后我们来对以上六款不同参数量级的模型进行纵向的对比分析，如下：

【Precision曲线】
精确率曲线（Precision Curve）是一种用于评估二分类模型在不同阈值下的精确率性能的可视化工具。它通过绘制不同阈值下的精确率和召回率之间的关系图来帮助我们了解模型在不同阈值下的表现。
精确率（Precision）是指被正确预测为正例的样本数占所有预测为正例的样本数的比例。召回率（Recall）是指被正确预测为正例的样本数占所有实际为正例的样本数的比例。
绘制精确率曲线的步骤如下：
使用不同的阈值将预测概率转换为二进制类别标签。通常，当预测概率大于阈值时，样本被分类为正例，否则分类为负例。
对于每个阈值，计算相应的精确率和召回率。
将每个阈值下的精确率和召回率绘制在同一个图表上，形成精确率曲线。
根据精确率曲线的形状和变化趋势，可以选择适当的阈值以达到所需的性能要求。
通过观察精确率曲线，我们可以根据需求确定最佳的阈值，以平衡精确率和召回率。较高的精确率意味着较少的误报，而较高的召回率则表示较少的漏报。根据具体的业务需求和成本权衡，可以在曲线上选择合适的操作点或阈值。
精确率曲线通常与召回率曲线（Recall Curve）一起使用，以提供更全面的分类器性能分析，并帮助评估和比较不同模型的性能。

【Recall曲线】
召回率曲线（Recall Curve）是一种用于评估二分类模型在不同阈值下的召回率性能的可视化工具。它通过绘制不同阈值下的召回率和对应的精确率之间的关系图来帮助我们了解模型在不同阈值下的表现。
召回率（Recall）是指被正确预测为正例的样本数占所有实际为正例的样本数的比例。召回率也被称为灵敏度（Sensitivity）或真正例率（True Positive Rate）。
绘制召回率曲线的步骤如下：
使用不同的阈值将预测概率转换为二进制类别标签。通常，当预测概率大于阈值时，样本被分类为正例，否则分类为负例。
对于每个阈值，计算相应的召回率和对应的精确率。
将每个阈值下的召回率和精确率绘制在同一个图表上，形成召回率曲线。
根据召回率曲线的形状和变化趋势，可以选择适当的阈值以达到所需的性能要求。
通过观察召回率曲线，我们可以根据需求确定最佳的阈值，以平衡召回率和精确率。较高的召回率表示较少的漏报，而较高的精确率意味着较少的误报。根据具体的业务需求和成本权衡，可以在曲线上选择合适的操作点或阈值。
召回率曲线通常与精确率曲线（Precision Curve）一起使用，以提供更全面的分类器性能分析，并帮助评估和比较不同模型的性能。

【loss曲线】

在深度学习的训练过程中，loss函数用于衡量模型预测结果与实际标签之间的差异。loss曲线则是通过记录每个epoch（或者迭代步数）的loss值，并将其以图形化的方式展现出来，以便我们更好地理解和分析模型的训练过程。

【F1值曲线】
F1值曲线是一种用于评估二分类模型在不同阈值下的性能的可视化工具。它通过绘制不同阈值下的精确率（Precision）、召回率（Recall）和F1分数的关系图来帮助我们理解模型的整体性能。
F1分数是精确率和召回率的调和平均值，它综合考虑了两者的性能指标。F1值曲线可以帮助我们确定在不同精确率和召回率之间找到一个平衡点，以选择最佳的阈值。
绘制F1值曲线的步骤如下：
使用不同的阈值将预测概率转换为二进制类别标签。通常，当预测概率大于阈值时，样本被分类为正例，否则分类为负例。
对于每个阈值，计算相应的精确率、召回率和F1分数。
将每个阈值下的精确率、召回率和F1分数绘制在同一个图表上，形成F1值曲线。
根据F1值曲线的形状和变化趋势，可以选择适当的阈值以达到所需的性能要求。
F1值曲线通常与接收者操作特征曲线（ROC曲线）一起使用，以帮助评估和比较不同模型的性能。它们提供了更全面的分类器性能分析，可以根据具体应用场景来选择合适的模型和阈值设置。

【mAP0.5】
mAP0.5，也被称为mAP@0.5或AP50，指的是当Intersection over Union（IoU）阈值为0.5时的平均精度（mean Average Precision）。IoU是一个用于衡量预测边界框与真实边界框之间重叠程度的指标，其值范围在0到1之间。当IoU值为0.5时，意味着预测框与真实框至少有50%的重叠部分。
在计算mAP0.5时，首先会为每个类别计算所有图片的AP（Average Precision），然后将所有类别的AP值求平均，得到mAP0.5。AP是Precision-Recall Curve曲线下面的面积，这个面积越大，说明AP的值越大，类别的检测精度就越高。
mAP0.5主要关注模型在IoU阈值为0.5时的性能，当mAP0.5的值很高时，说明算法能够准确检测到物体的位置，并且将其与真实标注框的IoU值超过了阈值0.5。

【mAP0.5:0.95】
mAP0.5:0.95，也被称为mAP@[0.5:0.95]或AP@[0.5:0.95]，表示在IoU阈值从0.5到0.95变化时，取各个阈值对应的mAP的平均值。具体来说，它会在IoU阈值从0.5开始，以0.05为步长，逐步增加到0.95，并在每个阈值下计算mAP，然后将这些mAP值求平均。
这个指标考虑了多个IoU阈值下的平均精度，从而更全面、更准确地评估模型性能。当mAP0.5:0.95的值很高时，说明算法在不同阈值下的检测结果均非常准确，覆盖面广，可以适应不同的场景和应用需求。
对于一些需求比较高的场合，比如安全监控等领域，需要保证高的准确率和召回率，这时mAP0.5:0.95可能更适合作为模型的评价标准。
综上所述，mAP0.5和mAP0.5:0.95都是用于评估目标检测模型性能的重要指标，但它们的关注点有所不同。mAP0.5主要关注模型在IoU阈值为0.5时的性能，而mAP0.5:0.95则考虑了多个IoU阈值下的平均精度，从而更全面、更准确地评估模型性能。

综合六款不同参数量级模型的开发实验对比结果来看：没有特别明显的差距，这里我们考虑使用gelan-c来作为线上推理模型。

接下来看下gelan-c模型的详细情况。

【离线推理实例】

【Batch实例】

【混淆矩阵】

【F1值曲线】

【Precision曲线】

【PR曲线】

【Recall曲线】

【训练可视化】

AI智能化自动化的监管预警对于危险时间违法行为的及时发现预警有着重要的意义，希望后面可以有更多的应用落地服务生活场景。

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