克服奇异解的演示视频

通过算法调整细化，六轴机械臂的奇异解可以被平滑的路过。使用这种算法，机械臂使用者在工作中不需要刻意规避奇异点。

我们都知道，UR机械臂在5轴为0的时候，是奇异点位，路过这样的点位，机械臂关节容易出现剧烈抖动。

下面的链接，以UR5机械臂为模型进行仿真视频，让其末端路过一条由奇异点构成的圆形路径，并平滑通过：

https://v.youku.com/v_show/id_XNDQ0NTU3NTI1Mg==.html?spm=a2h0j.11185381.listitem_page1.5~A

如果连接不能打开，可以在优酷视频里面搜索我的账号 water41212866 找到今天我发的视频即可观看。