启动仿真环境
$ roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher world_test.launch
建图
启动Autoware的runtime_manager,并打开RVIZ,然后选择ndt_mapping,在右边的【app】中调整好参数后打钩√
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
接下来通过rqt_robot_steering工具或者teleop_twist_keyboard键盘控制车辆的移动
整个建图过程视频https://www.bilibili.com/video/BV1u5411t7HJ/
【Autoware入门教程】如何使用NDT构建点云图
建图完成的点云图
保存点云图
建图完成后先别关闭,选择ndt_mapping右边的【app】,在下方选择Ref点云图的保存位置,然后点击PCD OUTPUT即可保存刚才NDT所建的点云图。
显示点云图
可以通过pcl_view查看刚才保存的pcd文件。