pcl点云数据和ROS点云数据的转化

一、ROS与PCL中的点云数据结构

在ROS中表示点云的数据结构有：
第一代：sensor_msgs::PointCloud
第二代：sensor_msgs::PointCloud2
PCL中表示点云的数据结构有：
第一代：ppcl::PointCloud2< pcl::PointXYZ >
第二代：pcl::PCLPointCloud2

二、ROS PointCloud2与PCL pcl::PointXYZ（ROS第二代与PCL第一代）

sensor_msgs::PointCloud2 && pcl::PointCloud2< pcl::PointXYZ >

1. ROS到PCL: sensor_msgs::PCLPointCloud2 —> pcl::PointCloudpcl::PointXYZ

	// ROS 点云
	sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cloud_msg;
	
	// PCL 第一代点云
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl_cloud_msg(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	
	// ROS 点云 -> PCL 第一代点云
	pcl::fromROSMsg(*cloud_msg, *pcl_cloud_msg);
--------------------------------------------------------------------
	sensor_msgs::PointCloud2 cloud_msg;
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud_pcl_xyz;
	pcl::fromROSMsg(cloud_msg, cloud_pcl_xyz);

2. PCL到ROS: pcl::PointCloudpcl::PointXYZ —> sensor_msgs::PCLPointCloud2

// PCL 第一代点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr out_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

// ROS 点云
sensor_msgs::PointCloud2 fusion_cloud;

// PCL 第一代点云 -> ROS 点云
pcl::toROSMsg(*out_cloud, fusion_cloud);
---------------------------------------------------------------
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud_pcl_xyz;
sensor_msgs::PointCloud2 cloud_msg;
pcl::toROSMsg(cloud_pcl_xyz,cloud_msg);

三、ROS PointCloud2与PCL pcl::PointCloud2（ROS第二代与PCL第二代）

sensor_msgs::PCLPointCloud2 <=> pcl::PCLPointCloud2

1.把 ROS PointCloud2 转为 PCL 第二代 PointCloud2：

#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
void pcl_conversions::toPCL(const sensor_msgs::PointCloud2 &, pcl::PCLPointCloud2 &)
// ROS 点云 -> 第二代 PCL 点云
// cloud_msg 和 pcl_cloud2 这里都定义为指针
pcl_conversions::toPCL(*cloud_msg, *pcl_cloud2);
————————————————————————————————
const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& cloud_msg
pcl::PCLPointCloud2* cloud_pcl = new pcl::PCLPointCloud2;
pcl_conversions::toPCL(*cloud_msg, *cloud_pcl);

2.把 PCL 第二代 PointCloud2 转为 ROS PointCloud2：

void pcl_conversions::moveFromPCL(const pcl::PCLPointCloud2 &, const sensor_msgs::PointCloud2 &);
pcl::PCLPointCloud2 pcl2_cloud_filtered;
sensor_msgs::PointCloud2 ros_cloud_filter;

// 第二代 PCL 点云 -> ROS 点云
pcl_conversions::fromPCL(pcl2_cloud_filtered, ros_cloud_filter);
——————————————————————————————————————————————————————
sensor_msgs::PointCloud2 cloud_msg;
pcl::PCLPointCloud2 cloud_pcl;
pcl_conversions::moveFromPCL(cloud_pcl, cloud_msg);

参考链接：
ROS 机器人技术 - ROS 与 PCL 的点云类型转换
如何在ROS中使用PCL—数据格式（1）
[PCL教程]基础数据结构 PointCloud &PointT
3、PCL与sensor_msgs::PointCloud2的转换
PCL 官方：pcl_conversions Namespace Reference