基于UAVCAN通讯协议分享

最新推荐文章于 2025-04-02 16:47:13 发布

UAV_ckesc

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文章标签：无人机嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/UAV_ckesc/article/details/145591256

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UAVCAN协议即Uncomplicated Application-level Vehicular Computing and Networking，现在也称为Cyphal。

定义：是一种高效、轻量级的开源通信协议，主要用于嵌入式系统，尤其是无人机及相关领域，基于CAN（Controller Area Network）总线，将CAN总线功能扩展到更复杂应用。

特性

分层结构

通信方式

消息广播：基于发布 / 订阅语义，是主要的数据交换方法。节点可发布消息，其他节点通过订阅特定主题标识符接收消息。广播消息包含有效载荷、数据类型 ID、源节点 ID、转帐 ID 等信息，还有匿名消息广播，用于节点初始配置等。
服务调用：基于客户端 - 服务器模型，客户端向服务器发送服务请求，服务器执行操作后发送响应。服务请求和响应包含有效载荷、数据类型 ID、客户端节点 ID、服务器节点 ID、转帐 ID 等数据，客户端可通过相关字段匹配请求和响应。

数据结构

端口标识符规范

且UAVCAN 协议和 CAN 协议有以下区别：

CAN 协议：主要定义了物理层和数据链路层。目标是提供一种可靠的、低成本的串行通信方式，用于解决汽车等工业领域中多个控制单元之间的通信问题，如汽车发动机控制单元、变速箱控制单元等之间的通信。
UAVCAN 协议：是基于 CAN 总线的应用层协议。旨在为航空航天、机器人等领域提供高效、轻量级、实时性强的通信解决方案，满足无人机、机器人等复杂系统中多节点之间的高速、可靠数据交互需求。

CAN 协议：数据帧有 11 位或 29 位标识符，用于确定消息优先级和内容寻址，数据字段最多 8 个字节。有数据帧、远程帧、错误帧和过载帧四种消息类型。
UAVCAN 协议：基于发布 / 订阅和请求 / 响应模型，数据结构更灵活，可传输复杂数据类型和结构体。消息包含有效载荷、数据类型 ID、源节点 ID 等信息，通过主题标识符和服务标识符进行数据交换。

CAN 协议：本质上是广播式通信，所有节点都能接收到总线上的所有消息，通过标识符过滤来决定是否处理消息。
UAVCAN 协议：除了支持类似 CAN 的广播通信外，还明确支持发布 / 订阅和请求 / 响应通信模式。节点可发布特定主题消息，其他节点订阅该主题来接收消息；也可进行服务请求和响应，实现节点间的特定功能交互。

CAN 协议：节点通常需要通过特定的配置工具或主机来进行初始化和参数配置，没有统一的标准机制来自动分配节点地址等参数。
UAVCAN 协议：网络是去中心化的对等网络，每个节点有唯一的数字标识符（节点 ID）1。支持自动节点编号机制，在一定程度上可实现即插即用，节点加入或离开网络对系统影响较小。

CAN 协议：广泛应用于汽车电子、工业自动化控制、船舶等领域，如汽车的电子控制系统、工业生产线上的控制器通信。
UAVCAN 协议：主要应用于无人机、航空航天、机器人等领域，如无人机的飞控系统与电机、传感器之间的通信，机器人的多关节控制器与主控单元之间的通信。（案例：UAVCAN通讯协议在无人机电调领域https://www.ckesc.com/wp-content/uploads/2024/10/CKESC-UAVCAN2.1.pdf）