【传感器外参标定】手眼标定法公式推导

最新推荐文章于 2024-09-26 10:01:17 发布
最新推荐文章于 2024-09-26 10:01:17 发布
阅读量20 收藏
点赞数
文章标签： 传感器 机器人
原文链接：https://blog.csdn.net/abanchao/article/details/127985532
版权

下面博客有详细推导

https://blog.csdn.net/abanchao/article/details/127985532

Glow_raw
关注
无人车之美——外参标定方法汇总（激光雷达）
slampai的博客
11-19 3466
分析和整理无人车相关的激光雷达外参标定方法，并分享具有指导性的调试经验。
多激光雷达与相机的外参快速精准标定（arxiv 2021）
3D视觉工坊
01-25 1638
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨paopaoslam来源丨泡泡机器人SLAM标题：Fast and Accurate Extrinsic Calibratio...
手眼标定_全面细致的推导过程
小白学视觉
04-11 2320
点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达 本文转自| 新机器视觉本文解决的问题：机械手搭载双目相机，手眼标定。本文有细致的推导过程，非常全...
scare机器人如何手眼标定_机器人视觉标定（二）手眼标定
weixin_39878401的博客
12-22 515
在(一)中已经介绍了线结构光标定，通过线结构光可以得到物体被照射激光部分的相机三维坐标。当机械手臂安装了线结构光传感器后，相当于被安装了眼睛，得到相机三维坐标相当于眼睛看到了物体的位置，这时就需要眼睛告诉手也就是机械臂物体的位置，这个位置是相对于机械臂的位置。将相机三维坐标转化为机械臂坐标需要标定相机与机械臂之间的位置关系，这个标定就称为手眼标定。手眼标定分为两种方式：眼在手上(eye in ha...
经典手眼标定算法之Tsai-Lenz的OpenCV实现
热门推荐
YunlinWang的博客
06-09 4万+
本文主要是讲解经典手眼标定问题中的TSAI-LENZ 文献方法，参考文献为“A New Technique for Fully Autonomous and Efficient 3D Robotics Hand/Eye Calibration”，并且实现了基于OpenCV的C++代码程序，code可去CSDN资源下载。
scare机器人如何手眼标定_标定系列一 | 机器人手眼标定的基础理论分析
weixin_39559486的博客
12-22 293
旷视MegMaster机器人系列是旷视自主研发的一系列AI智能机器人硬件设备，基于旷视全球领先的人工智能算法及机器人技术，可实现搬运、分拣、托举、存储等功能，被广泛应用于物流仓储、工厂制造等场景。旷视SLAM组主要负责多传感器建图、定位、标定等工作，在开发过程中总结了一些理论和实践方面的经验教训，在此分享出来，希望能够与大家一起探讨，为机器人行业贡献自己的绵薄之力。近期我们会首先推出机器人多传感器...
多传感器标定
Shilong的博客
10-18 1888
多传感器标定
一分钟详解机器人手眼标定MATLAB及C++实现
qq_29462849的博客
10-27 3329
点击上方“计算机视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达编辑：新机器视觉一、概论现在的机器人少不了有各种传感器，传感器之间的标定是机器人感知环境的一个重要前提。所谓标定，是指确定传感器之间...
基于运动相关分析的实时多源异构传感器时空标定方法研究
qq_29462849的博客
05-15 1158
Real-Time Temporal and Rotational Calibration of Heterogeneous Sensors Using Motion Correlatio...
手眼标定问题中的最小二乘法噪声校准解决方案及算法研究
1手眼标定问题AmitDek el LinusHärenstam-Nielsen SergioCaccamoUnivrses{amit.dekel，linus. arengland，sergio.caccamo}@ univrses.com摘要我们提出了一个最小二乘公式的噪声手眼校准问题使用双四元数，并介绍了...
MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】激光雷达标定
qq_36130719的博客
05-23 1814
激光雷达在自动驾驶中的核心特征可以概括为三维环境感知、高分辨率、抗干扰能力。三维环境感知方面，3D激光雷达能够在短时间内向周围环境发射大量的激光束，探测距离是介于200-300m远距离和最大90°*30°的大视野探测能力；角分辨率最高可达0.05°*0.05°，保证了它在远距离仍然能准确探测、追踪多个目标，距离分辨率可以达到0.1mard，速度分辨率达到10m/s以内。
pick你的第一个人形机器人——青龙强化学习环境测试
Aitotra的博客
09-22 1039
最近感受到的大趋势是具身智能，强化学习，模仿学习做人型机器人，这个赛道很火，颇有前些年全力投入做自动驾驶的架势，正好最近用强化学习解决POMDP问题接触到了强化学习，闲逛博客发现了上海人工智能实验室青龙开源强化学习环境。正好以此来练练手，了解了解人型机器人。
机器人顶刊IEEE T-RO发布无人机动态环境高效表征成果：基于粒子的动态环境连续占有地图
MocapLeader的博客
09-23 982
本研究有效提高了动态环境中障碍物建模的精度和效率。NOKOV度量动作捕捉系统助力评估动态占用地图在速度估计方面的性能。
机器人上的DPDK使用思考
Lenn Louis' Scribe
09-20 1311
高效数据传输：确保机器人各个部件（如传感器、执行器、控制器等）之间的数据传输具有极低的延迟，以满足实时控制的需求。支持高速数据传输，以满足高清视频、大量传感器数据等多媒体信息的实时传输需求。可扩展：通信协议和接口应采用模块化设计，便于根据具体需求进行定制和扩展。确保通信方案能够与不同类型的机器人部件、传感器和执行器兼容，同时支持未来可能引入的新技术和设备。多协议支持：支持多种通信协议（如CAN、Ethernet/IP等），以满足不同应用场景下的通信需求。
傅里叶级数在机器人中的应用（动力学参数辨识）
最新发布
carryoutw的博客
09-26 516
在动力学参数辨识中，构成的线性方程组中的回归矩阵-Y，有可能是一个病态的矩阵（什么是病态：就是当Y矩阵改变一个细小的变化，最终的结果会发生很大的变化），那么此时我们就需要进行傅里叶变换分析信号，在低速的情况下把高频的信号过滤掉。具体怎么做：获取某一个关节的角度信息，让机器进行运动，并记录信号波形，利用五级傅里叶级数分解成5组sin或cos的函数，高频的信号过滤掉，利用过滤掉的数据在进行变换回去，在进行动力学参数辨识，使参数更加精准。欧拉公式所代表着是：在复数坐标系中，圆心有一个单位圆，在圆上有一点A，
17【Protues单片机仿真】基于51单片机的太阳能智能谷物翻晒机器人
2401_84985327的博客
09-21 1069
基于51单片机，避障，低于50CM报警，LED灯亮起，自动翻晒用光敏电阻，光照强度大，电机转动，相当于翻晒粮食，远程控制用按键代替，按下去电机就转动，相当于翻晒粮食，然后光照强度和超声波的距离都在LCD1602显示屏显示出来。
AI电销机器人是当代电销企业的新宠，智能机器人部署
weixin_49543223的博客
09-24 341
随着人工智能技术的日趋成熟，电话机器人能够胜任的工作将更多，电销企业的发展也将呈现出不同的格局，技术问题欢迎和博主yuyinjiqiren一起交流学习。智能电销机器人的诞生并不会完全取代人类，因为AI电销机器人是代替人们去做简单的重复性的工作，也就是电销过程中的初筛工作，至于筛选出的意向客户，依旧要人工坐席来完成跟进。AI电销机器人的效率有多快跟企业提供的号码资源有着直接的关系，如果是优质号码，AI电销机器人一天可以拨打800-1000通有效电话，相比人类的200通，AI电销机器人的实力不能小觑。
焦化行业的变革力量：智能巡检机器人
jxlyyr的博客
09-20 825
根据相关数据，2024年1-2月份，焦炭产量为8039.5万吨，同比增长2.1%，这表明，我国焦化行业仍是全球最大的焦炭生产国和消费国，其市场规模占据了重要地位。焦炉机器人具有耐高温、耐腐蚀，能够适应现场复杂环境，还具有图像和声音识别分析、气体检测、远程控制、数据存储、自动报警等功能。早在《中国制造2025》中便强调推动制造业智能化转型，焦化行业作为传统工业领域，鼓励焦化企业利用先进的信息技术、自动化技术和智能化设备，提升生产效率、降低能耗和污染物排放，提高产品质量和企业竞争力。图片来源：中国报告大厅。
眼在手外手眼标定公式推导
05-26
眼在手外手眼标定是计算机视觉中的一个重要问题，它用于确定相机的内部参数和相机与机器人末端执行器之间的外部参数。这些参数对于实现机器人与环境之间的准确交互非常重要。下面是手眼标定的公式推导过程： 假设有N个机器人姿态对和对应的相机姿态对，机器人姿态对表示为{A1, A2, ..., AN}，相机姿态对表示为{B1, B2, ..., BN}，其中机器人姿态对表示机器人末端执行器的位置和姿态，相机姿态对表示相机的位置和姿态。设机器人姿态对之间的变换矩阵为{T1, T2, ..., TN}，相机姿态对之间的变换矩阵为{R1, R2, ..., RN}。 我们可以通过以下公式计算机器人姿态对之间的变换矩阵： Ai * Aj^-1 = Ti,j 其中，Ti,j表示机器人从第i个姿态到第j个姿态的变换矩阵。同样地，我们可以通过以下公式计算相机姿态对之间的变换矩阵： Bi^-1 * Bj = Ri,j 其中，Ri,j表示相机从第i个姿态到第j个姿态的变换矩阵。 现在，我们需要计算机器人末端执行器到相机之间的变换矩阵，假设为Tc： Tc = T1^-1 * B1^-1 * R1 * A1 Tc = T2^-1 * B2^-1 * R2 * A2 ... Tc = TN^-1 * BN^-1 * RN * AN 我们可以通过SVD分解来求解Tc矩阵，具体来说，我们可以将上述公式中的Tc表示为： Tc = U * S * V^T 其中U、S、V分别表示SVD分解得到的左奇异矩阵、奇异值矩阵和右奇异矩阵。通过计算SVD分解，我们可以获得机器人末端执行器到相机之间的变换矩阵Tc。 最后，我们可以将Tc矩阵分解为旋转矩阵Rc和平移向量tc，即Tc = [Rc | tc]。这样，我们就得到了机器人末端执行器到相机之间的外部参数。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值