Vittore_Li的博客

ROS2-Humble-UR功能包仿真

机械臂UR5e相关的ROS功能包及插件，进行仿真和实物的驱动。

moveit+gazebo仿真

MoveIt+Rviz仿真

Rviz可视化配置

网址：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter。【插入】-【参考几何体】-【基准轴】文件包名称：ur5e。

Ubuntu20.04安装ROS1 Noetic Ninjemys

图像类型转换函数

rne函数用法

MATLAB与SolidWorks联合仿真——环境配置、插件安装

笛卡尔运动规划

关节运动规划

plot3d函数是将STL格式的零件在MATLAB中真实地显示出来，而STL格式的零件也是由三维软件设计后转换而来。一般情况下设计师会更具各自的习惯设计零件，最后零件的造型虽是一样的，但基坐标的建立各不相同。设计师并不会按照标准DH参数的坐标系去设计，因此在你拿来别人的模型进行使用时，导入到MATLAB会发现零部件都是散的，不是一个整体，所以更改零件基坐标系是关键的一步，以ABB120的solidworks模型为例。............

使用MATLAB机器人工具箱进行运动学及轨迹规划验证，机器人模型是以连杆的形式表示，不能直观表示出机器人的模型，这里使用工具箱中的plot3d函数，将实物模型以stl格式在MATLAB中表示出来，以ABB120的模型为例。...

文章目录一、MDH模型参数介绍二、正运动学解算三、逆运动学解算一、MDH模型参数介绍二、正运动学解算%输入关节变量[theta1 theta2 theta3 theta5]%其中theta4=-(theta2+theta3)s1=sind(theta1);s2=sind(theta2);s3=sind(theta3);s4=sind(theta4);s5=sind(theta5);c1=cosd(theta1);c2=cosd(theta2);c3=cosd(theta3);c4=c.

文章目录前言一、DH模型参数介绍二、正运动学解算三、逆运动学解算前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、DH模型参数介绍二、正运动学解算%输入关节变量[theta1 theta2 theta3 theta5]%其中theta4=-(theta2+theta3)s1=sind(theta1);s2=sind.

文章目录前言一、MD-H模型正运动学验证二、RPY姿态角解算验证三、MD-H模型逆运动学验证前言记录修正D-H模型正运动学、RPY、逆运动学解算的验证过程一、MD-H模型正运动学验证%% 正运动学验证clear;clc;close all;%%杆长参数设置L1=160;L2=449.5;L3=580;L4=200;L5=640;L6=228;d1=L2;a2=L1;a3=L3;a4=L4;d4=L5;d6=L6;%初始角设置theta1=10;theta2=20;theta3=3.

文章目录前言一、D-H模型正运动学验证二、RPY姿态角解算验证三、D-H模型逆运动学验证前言记录标准D-H模型正运动学、RPY、逆运动学解算的验证过程一、D-H模型正运动学验证clear;clc;close all;%杆长参数设置L1=160;L2=449.5;L3=580;L4=200;L5=640;L6=228;a1=L1;d1=L2;a2=L3;a3=L4;d4=L5;d6=L6;%初始角度设置theta1=10;theta2=20;theta3=30;theta4=40;th.