ROS机械臂开发——MoveIt简介

最新推荐文章于 2024-08-16 17:14:29 发布
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版权

MoveIt应用场景

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简介

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传统编程 VS MoveIt

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MoveIt 三大核心功能

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核心节点

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MoveIt使用步骤

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MoveIt 可视化配置（Setup Assistant）

noetic版本安装moveit： sudo apt-get install ros-noetic-moveit
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start

  • 运行roscore。

  • 在Workspace的devel文件夹下，打开命令行，并且输入source setup.bash，将文件目录加载到命令行中。

  • 选择相应模型的urdf文件进行下一步

self-Collisions

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Planning Groups

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RobotPoses

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End Effectorrs

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Passive joints

“Passive joints” 在医学和人体解剖学中指的是那些在运动过程中不主动产生力量的关节，它们的活动是由肌肉或其他关节的运动所带动的。在被动关节中，没有肌肉直接附着在关节上以产生运动，而是依赖于外部力量或相邻关节的运动来改变位置。

在机器人学和工程学中，“passive joints” 指的是没有内置执行器（如电机、液压或气动缸）的关节。这些关节的运动不是由内部动力源控制的，而是由外部力或与之相连的主动关节的运动间接驱动。被动关节可以提供额外的灵活性和适应性，有助于提高机器人的安全性和与环境的互动能力。
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控制测试

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MoveIt可视化配置总结

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想系统学习ROS，做一些机器人开发。因为有些基础了，这里随便写写记录一下。
gazebo moveit
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Gazebo MoveIt是一个用于机器人运动规划和仿真的软件包。它结合了Gazebo仿真环境和MoveIt的运动规划功能，为机器人的运动控制和仿真提供了强大的工具。 Gazebo是一个广泛使用的开源3D仿真环境，它可以模拟各种物理环境和机器人。通过与Gazebo的集成，Gazebo MoveIt可以实现对机器人的高度逼真的仿真，包括传感器数据的模拟和物体的交互。 MoveIt是一个用于机器人运动规划和操作的先进软件框架。它可以在给定环境和任务约束下，自动计算出机器人的最佳运动轨迹。借助Gazebo MoveIt，可以通过在仿真环境中进行规划和测试，提高机器人的运动规划效果和操作安全性。 使用Gazebo MoveIt，我们可以通过输入机器人的运动学模型、传感器信息和环境约束，来实现机器人在仿真环境中的自主导航、物体抓取和路径规划等功能。我们可以通过Gazebo MoveIt的用户界面或者编程接口，直观地设定机器人的任务和运动规划参数，并观察和分析仿真结果。 总之，Gazebo MoveIt是一个功能强大的软件包，它结合了Gazebo的仿真环境和MoveIt的运动规划功能，为机器人的运动控制和仿真提供了一体化的解决方案。它的使用简单方便，可以大大提高机器人运动规划的效率和准确性。
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