机器人学——变换矩阵

于 2024-08-18 19:38:48 发布
阅读量375 收藏 5
点赞数 6
分类专栏： 机器人 数学 文章标签： 矩阵 线性代数
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Vodka688/article/details/141297432
版权

导读

在这里插入图片描述

如何将转动和移动整合在一起？

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

仅有移动

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

仅有转动

在这里插入图片描述

复合运动拆解为连续操作（Mapping: 将B中的点，改变相对坐标系，映射到A中）

在这里插入图片描述

Mapping栗子

在这里插入图片描述

变换矩阵 T 除了映射功能，还可以作为Operator,进行移动或转换

Operator: A中的向量P，经过转动+移动变成新向量 P1

仅移动

在这里插入图片描述

仅转动

在这里插入图片描述

转动和移动的先后顺序，对结果有影响

在这里插入图片描述

Operator 栗子

在这里插入图片描述

例题（答案：C）

在这里插入图片描述

Opertor——移动和旋转的反向操作（移动坐标系）

在这里插入图片描述

栗子

无论是移动点，或是移动坐标系，到最后点相对坐标系的位置都是一样的
在这里插入图片描述

Transformation Matrix 小结

在这里插入图片描述

Transformation Matrix 运算性质

连续运算

在这里插入图片描述

逆矩阵性质

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

利用连续运算性质，求未知的变换矩阵

在这里插入图片描述

区分基于外界某个坐标系的轴旋转与基于自身的轴旋转时，矩阵相乘的顺序

在这里插入图片描述

Vodka~
关注
专栏目录
【机器人】变换矩阵理解
要恰饭得嘛
03-10 1965
搞了一段时间了，对变换矩阵还是有点晕乎乎的，今天理解了一下变换矩阵，写篇博客记录一下。 1.相对性 表示将2坐标系中的坐标位置转换到1坐标系中，而该矩阵的参数使用的是从1中观察到的2相对与1的变换。如在2坐标系中有个点R(1, 1, 1)，2坐标系为1坐标系绕X轴正方向旋转90°得到，则将1中的坐标转换到2中的变换矩阵为 该点在1中的坐标则为 若要倒推回去，则乘上变换矩阵的逆即可。...
机器人运动学基础——旋转矩阵
太初有泪的博客
05-22 1万+
旋转矩阵是机器人运动学的基础，但有时候经常会被各种旋转求解问题搞晕，比如旋转向量、旋转坐标系、同一空间点在不同坐标系下的坐标求解等等。正好当前需要对机械臂进行行为规划，所以又重新学习并理解了一下旋转矩阵，特此记录一下此次重温的结果。 文章目录1. 本质理解2. 基础概念2.1 位姿3. 特例分析4. 讨论总结5. 参考文献 1. 本质理解 2. 基础概念 2.1 位姿 涉及到机器人运动学，就绕不开刚体的位姿这一概念，即刚体的位置和姿态。教材中的说明示意图如下图所示： 刚体可以由其在空间中相对于参考坐标.
机器人学之运动学笔记【2】—— 变换矩阵
huangjunsheng123的博客
10-25 4477
机器人学之运动学笔记【2】—— 变换矩阵1.Transformation Matrix 的解释2.Transformation Matrix 的运算2.1 连续运算2.2 反矩阵 1.Transformation Matrix 的解释 前面已经学习描述一个刚体的位姿，在刚体的质心上建立 body frame ，刚体的位置由 body frame 的原点位置描述，刚体的姿态由 body frame 的姿态描述，将位置和姿态整合到一个矩阵中就是这样（Homogeneous transformation matr
机器人学笔记(1)变换矩阵
weixin_44718107的博客
08-23 2314
给出齐次变换矩阵的三个定义：1.它是坐标系的描述。BAT^{A}_{B}TBA​T表示相对于坐标系{A}的坐标系{B}。特别的，BAR^{A}_BRBA​R（纯旋转矩阵）的各列是B坐标系主轴上的单位矢量（在A坐标系下的表示），APBORGAPBORG​只起到确定B的原点的作用。2.它是变换映射，BAT^{A}_{B}TBA​T可以将矢量从B坐标系变换到A坐标系。3.它是变换算子。
机器人学基础--运动学--2.3 变换矩阵
hello
11-06 2432
机器人学齐次变换矩阵的性质
机器人运动学之变换矩阵的推导
weixin_42491720的博客
05-13 3160
工业机器人的运动模型建立，关于坐标变换系的关系以及变换矩阵的推导。
机器人学——3.2-正运动学
cxw的博客
04-26 5731
机械臂的正运动学通常表述为如下的函数形式： ξE=K(q) \xi_E=\mathcal{K}(q) ξE​=K(q)它表明末端执行器的位姿是基于关节坐标的一个函数。若使用齐次变换，其表达式将是由之前推导的连杆坐标系变换矩阵方程所给的单个连杆变换矩阵 j−1Aj^{j-1}A_jj−1Aj​ 的简单乘积。对于一个 NNN 轴机械臂，有 ξE∼0TE=0A11A2⋯N−1AN \xi_E\sim{}...
机器人学——1.3-正交旋转矩阵
cxw的博客
04-24 2675
正如在二维情况下一样，我们可以用相对于参考坐标系的坐标轴单位向量表示它们所在坐标系的方向。每一个单位向量有 333 个元素，它们组成了 3×33\times 33×3 阶正交矩阵 ARB^AR_BARB​： (AxAyAz)=ARB(BxByBz) \left(\begin{array}{c}^A\text{x}\\^A\text{y}\\^A\text{z}\end{array}\right) ...
机器人学——3.3-逆运动学
cxw的博客
04-28 8937
上一节已经展示了机械臂的正运动学求解方法，即在给定关节坐标以及可选工具和基座变换的条件下，如何确定末端执行器的位姿。 实际应用中的另一个问题是运动学的逆问题：给定期望的末端执行器位姿 ξE\xi_EξE​，如何求取所需的关节坐标？例如，如果我们知道一个物体的笛卡儿坐标位姿，那么机器人需要什么样的关节坐标才能接近这个物体？这就是逆运动学问题，写成函数形式如下： q=K−1(ξ) q=\mathcal...
机器人学——1.7-绕任意向量旋转
cxw的博客
04-24 1808
对于空间中两个任意姿态的坐标系，总可以在空间里找到某个轴，使其中一个坐标系绕该轴旋转一个角度就能与另一个坐标系姿态重合。以先前使用过的一个旋转 >> R = rpy2r(0.1, 0.2, 0.3) 我们可以确定如下的一个角度和一个向量： >> [theta, v] = tr2angvec(R) theta = 0.3816 v = 0.3379 0...
机器人的数学基础齐次变换矩阵及其运算
04-13
机器人的数学基础齐次变换矩阵及其运算 机器人的数学基础齐次变换矩阵及其运算
计算平面两关节机器人的转移矩阵，求出末端位置和速度
05-25
用matlab计算平面两关节机器人的转移矩阵，求出末端位置和速度
机器人正运动学（4）—— 理解变换矩阵
weixin_44415639的博客
06-28 2653
目录1. 引言2. 旋转矩阵的几个性质2.1 旋转矩阵是坐标轴的投影2.2 旋转矩阵是正交矩阵2.3 旋转矩阵的每一列都是单位向量3. 举例4. 总结 1. 引言 在上一篇文章中我们介绍了坐标系及其变换关系，但是我们过分依赖了公式推导，导致在实际应用中缺少可操作性。想一下给定旋转轴和旋转角你要怎样得到相应的变换矩阵呢？比如绕x轴旋转45度对应的变换矩阵怎么得到？如果每次写一个变换矩阵都要把前面的推导过程进行一遍，想来都很恐怖。因此我们需要更为直观和简洁的理解。 2. 旋转矩阵的几个性质 首先我们需要澄清一点
机械臂笔记——变换矩阵
最新发布
Tony Wey的博客
07-29 1455
Mapping：描述了变换矩阵如何将原始坐标映射到新的坐标，强调的是输入和输出之间的对应关系。Operator：描述了变换矩阵作为一个算子的作用，强调的是对向量进行的操作及其线性特性。变换矩阵。
机器人运动学学习-齐次变化矩阵的推导-单个关节运动的平移矩阵和旋转矩阵证明
qq_40326539的博客
03-19 1761
机器人学中我们是通过齐次矩阵来描述机器人的关节运动，接下来我们详细的证明下齐次矩阵的推导过程。
机器人 齐次变换矩阵 位姿变换矩阵（RT矩阵） Matlab参数公式计算
热门推荐
Morty 的挖坑记录
03-03 1万+
对于齐次位姿变换（RT矩阵），有的时候手动计算公式参数太多比较麻烦，因此利用matlab参量syms，可以方便一些，可以用于计算机器人正运动学位姿矩阵的参数表示，简单的小程序，写机器人学作业的时候可能有点儿用，Matlab代码整理如下 clear syms theta1 ; syms d1; syms a1 ; syms pi; RTMatrix=Rotr('Z',-pi/2)*Rotr('...
机器人矩阵、DH建模
星梦的博客
01-19 924
因此旋转矩阵是正交阵。另外一点因为旋转矩阵的每一列代表的都是某个坐标系x，y或者z轴的单位矢量在另一个坐标系下的表示。我们知道笛卡尔坐标系的三个坐标轴是相互正交的。从这一点上我们也可以得到转置即逆这个结论。旋转矩阵的每一行、每一列都是单位向量，即三个元素的平方和为1.关于系列、易于理解的机器人运动学知识同样可以参考此博客的专栏。轴在坐标系{A}的三个轴上的投影。轴单位向量在坐标系{A}的投影。轴单位向量在坐标系{A}的投影。三个性质的具体描述可以参考。
机器人动力学与控制：掌握齐次变换矩阵逆的关键
在《机器人动力学与控制》一书中，作者霍伟深入探讨了机器人动力学中的一个重要概念——齐次变换矩阵及其逆。齐次变换矩阵是机器人学中用来描述物体在三维空间中的位姿变化的重要工具，它将旋转和平移统一在一个矩阵...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值