智能驾驶初步概念

本文写作思路：先简单介绍一下，智能驾驶的等级然后结合现阶段，相对较为成熟的L2级别的ADAS（智能辅助驾驶系统）来结合的讲解一下，目前智能驾驶发展的程度。

智能驾驶，顾名思义，就是由一系列智能设备，在车辆行驶过程中，能够替代或辅助驾驶员，对车辆进行操控。目前共分为L0-L5，六个等级，等级越低智能化程度就越低，等级越高，智能化程度就越高。

1、L0级是完全的手动驾驶,驾驶员要完成汽车的全部操控操作。L0级别并不意味着车辆完全没有智能化辅助,依然可以配备一些辅助驾驶的保护系统,如刹车辅助ABS(防抱死系统)、盲区监测，上坡辅助，胎压监测等。但这些功能对驾驶过程影响很小,驾驶员始终要全程参与驾驶。目前市面上的大多数车型仍属于L0级。

从生活中去理解，比如EPB,。都属于L0级别。还是上面那句话，就是驾驶过程中任何，驾驶员始终要全程参与驾驶。总结起来就是：除了启动，紧急刹车等情况下。其他情况下系统并不能干预或接管驾驶，

2、L1级为部分驾驶辅助，驾驶自动化系统在其设计运行条件内能够持续地执行车辆横向或纵向运动控制。举个最简单的例子，目前比较成熟的（车道偏离修正与ACC自动巡航就属于）就属于L1级别的辅助驾驶。如在高速行驶下，车道偏离修正/ACC自动巡航启动。当车子偏离本车道时，系统会自动帮我们修正。

车道偏离修正和自适应巡航，这两种L1辅助驾驶。是建立在一个测距雷达一个摄像头和相关电控模块的基础上的。

当我们在高速上开启自适应巡航和，车道偏离修正，摄像头采集车道偏离数据，当出现车道偏离时。就会把数据传送给控制器，控制器依靠各种算法，分析出车道出现偏离，并控制转向系统修正方向，自适应巡航通过雷达测试出与前车的距离。当前车出现减速时，我们的车速也会控制发送机系统减少扭矩传送，必要时（前车急刹车，智能系统判断自身车速与前车距离不够安全）智能系统还会主动干预刹车系统。

可以看出，我们在提前设置了车道保持和自适应巡航。车辆就会乖乖的自己在我们设置好的情况下，自己行驶。它并不会自己去超车，变道。

此时又有一个问题， 虽然目前大多数车型，在开启自适应巡航时，会与前车保持一定的安全距离。但是如果此时有车直接超车后，直接近距离，并入我们车道，然后急刹车。此时系统自身尽最大努力都已经无法避免车祸，此时驾驶员主动介入，快速打了一把方向。此时系统会同时触发车道偏离，从而和驾驶员争抢方向盘。这是早期L1辅助驾驶过程中，常会出现的现象。现在经过这些年的发展，技术也渐渐成熟。智能驾驶模块通过一系列算法优化，目前市面上的车型基本不会存在这样的问题。

3、L3级别自动驾驶

L2系统就比L1系统,智能化程度更高。就以目前最常见的ADAS为例，系统配备了算力和性能更高的主芯片。大于4个以上的高清摄像头，三个以上的毫米雷达波雷达或激光雷达。同时也会配备一些超声波雷达（也就是前后防止碰撞的雷达和倒车雷达）以及高精度地图支持。

从运行逻辑上可以分为三部分：其中交互显示部分（大屏显示，抬头显示和各种报警警告的指示），不作为为核心部分，物联网输入部分，虽然有很大的前景，可以说是未来实现L4和L5等级的智能驾驶所必须的核心。但是目前这方面还处于初步研发阶段。并且是需要强大的基础设施支持。暂时在L2级别的驾驶中还没有发挥很大的作用。

采集设备部分，就是各种传感器，摄像头，雷达

高清摄像头主要是用来检测障碍，识别车型，识别行人，识别交通指示牌，识别红绿灯。总的来理解，就是作为图像处理。

雷达具有多种不同类型的雷达：

接下来：就是对各类智能驾驶简写做出说明：

汽车高级辅助驾驶系统通常包括：

英文简称	英文全称	中文名称	性能说明	必备设备
TMS	Traffic Message Channel	导航与实时交通系统	,属于GPS导航的辅助系统，同时也是导航系统应用的延伸。通过导航天线的位置数据发出，RDS进行远程数据处理，结合服务器终端数据采集信息分析出最佳、最快捷的驾驶路线，进行信息接收、解码并传递给驾驶者的一种交通导航技术。但是现阶段采用的智能交通系统（ITS）里面就涵盖了实时交通系统这一块	导航系统（一般集成在中控大屏） TBOX等联网设备
ISA	Intelligent Speed Adaptation	智能车速控制系统	是通过车载摄像头和其他传感器来捕捉道路上的交通标识，控制油门或刹车，且通过导航系统获取实时位置从而确保驾驶者在法定限速内行驶，有效避免驾驶者在无意识情况下的超速行为。 ISA的原理及工作方式 交通信号控制系统（ITS）和其他车辆进行通信，实现车辆之间的协同行驶。 在实际应用中，ISA可以分为两种类型：警告型和强制型。警告型ISA仅仅是提醒驾驶者当前的车速是否超过限速，而强制型ISA则是自动控制车速，强制驾驶者在法定限速内行驶。	摄像头，ADAS控制系统、自动刹车系统。导航系统
VCS		车联网
ACC	Adaptive cruise control	自适应巡航	自适应巡航控制系统是在按设定车速进行巡航控制的系统上，增加了与前方车辆保持合理间距控制功能的新系统。	还有全速自适应巡航，（其实全速自适应巡航，也是有前提条件的车速也必须，>45km/h,现阶段好像法规还没有规定这个值，）
LDWS LKAS	Lane departure waring system Lane Keep Assistance System	车道偏离报警系统车道保持辅助系统	偏离报警系统，是检测到偏离之后，会出现方向盘，震动，声音，语音提醒。 车道偏离辅助，系统会自己修正方向

1.导航与实时交通系统TMC；
2.电子警察系统ISA(Intelligent speed adaptation或intelligent speedadvice)；
3.车联网（Vehicular communication systems）；
4.自适应巡航ACC（）；
5.车道偏移报警系统LDWS（Lane departure waring system）；
6.车道保持系统（Lane change assistance）；
7.碰撞避免或预碰撞系统（Collision avoidance sysytem 或 Precrash system）；
8.夜视系统（Night Vision）；
9.自适应灯管控制（Adaptive light control）；
10.行人保护系统（Predestrian protection system）；
11.自动泊车系统（Automatic parking）；
12.交通标志识别（Traffic sign recognition）；
13.盲点探测（Blind spot detection）；
14.驾驶员疲劳探测（Driver drowsiness detection）；
15.下坡控制系统（Hill descent control）；
16.电动汽车报警（Electric vehicle warning sounds）

ADAS中常见系统：
自适应巡航系统（ACC）
车道偏移报警系统（LDW）
前向碰撞预警系统（FCW）
车道保持系统（LKA）
盲点探测系统（BSD）
全景泊车系统（SVC）
自动紧急制动（AEB）
夜视系统（NVS）
————————————————