iMAP: Implicit Mapping and Positioning in Real-Time 这篇文章来自Andrew Davison实验室，在ICCV 2021上发表。这项工作首创性的提出了在SLAM过程中使用MLP来表征场景地图，是SLAM与隐式神经网络的一次结合。
R3live官方数据集测试及R3live+ Velodyne 1. 下载livox-SDK，编译安装。4.下载r3live源码，编译安装。2.下载livox驱动，编译安装。r3live一般使用的是livox固态激光雷达，在这里我尝试将其与velodyne 激光雷达进行适配
ros下标定相机内参 camera:=/camera: 相机name。image:=/... : 订阅图像的话题。3.寻找标定程序的位置 进入对应的目录。需要根据ros的版本输入安装命令。--square:棋盘格的边长。--size:标定板的大小。2.启动摄像头驱动程序。
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